[发明专利]一种智能柔性自动化仓储系统及方法

权利要求书

1.一种智能柔性自动化仓储系统，其特征是：包括自动化门禁系统、自动搬运系统、自动扫描系统和生产调度系统，其中：

自动化门禁系统用于管理仓库大门的开关，设有输入所需要商品的种类及数目的触摸屏；

自动化门禁系统连接生产调度系统，生产调度系统接收商品的入库和出库信息，并存储有仓库信息，发送定位、导航信息给自动搬运系统；

自动搬运系统包括若干个搬运机器人，搬运机器人设有定位及导航系统；

所述自动搬运系统搬运货物通过自动扫描系统扫描后，将货物搬运到指定区域，

所述自动扫描系统连接生产调度系统，传输扫描的货物信息，生产调度系统进行相应的数据存储和计算，所述生产调度系统连接后台服务器；

所述后台服务器，根据用户需求，按照优先等级发送控制信号给生产调度系统，生产调度系统驱动搬运机器人和自动扫描系统完成快速入库、空箱出入库、整箱出入库、非整箱出入库、旧商品入库和码垛。

2.如权利要求1所述的一种智能柔性自动化仓储系统，其特征是：所述仓库里安设有多个RFID标签，以标记关键点。

3.如权利要求1所述的一种智能柔性自动化仓储系统，其特征是：所述仓库包括存储区库位、暂存区库位和提货区库位，仓库内还设有码垛机、给搬运机器人充电的充电位和停车位。

4.如权利要求1所述的一种智能柔性自动化仓储系统，其特征是：所述定位及导航系统，包括RFID定位单元、CMOS图像采集单元和信息处理单元；

RFID定位单元，包括RFID读写器、RFID标签；其中，RFID标签依次设置于路径关键点处，RFID读写器设置于移动机器人的底部，采集RFID标签的信息，校验机器人的运行路径；

CMOS图像采集单元，包括CMOS摄像头和照明电路，所述CMOS摄像头，固定于移动机器人的底部中端，采集地面上设置的路径标志线，所述照明电路设置于CMOS摄像头周围；

信息处理单元，包括控制器、处理器和串口通信接口，所述控制器接收CMOS摄像头采集的路径标志线视频信息，将其滤波、消除污点后传输给处理器，处理器通过串口通信接口连接RFID读写器，获得定位信号。

5.如权利要求1所述的一种智能柔性自动化仓储系统，其特征是：所述自动扫描系统，包括移动定位装置和扫描装置，所述移动定位装置包括控制器和提升机构，其中：

提升机构包括伺服电机、丝杠升降台、支架和手指电机，伺服电机驱动丝杠升降台运动；支架上的两端固定有四个夹持手指，当丝杠升降台运动到指定位置时，控制器发送信号给手指电机，手指电机驱动夹持手指向中心运动，夹持住电表箱；

电机可以直接设置为转到固定的角度，之后停止转动；

扫描装置设置于支架上，所述扫描装置包括四个扫描仪，其中三个扫描仪横向分布，用于扫描电表，另一个扫描仪纵向设置，用于扫描箱号的信息，统计出入库箱号信息；

控制器控制提升机构运作，所述控制器与存储有周转箱内存放的电表数目的上位机通信。

6.基于如权利要求1-5中任一项所述的系统的出库方法，其特征是：包括以下步骤：

(1)用户刷卡通过门禁系统进入仓库，通过门口的触摸屏输入所需要的商品的种类及数目；提货区等待机器人将所需要的商品运来；

(2)生产调度平台根据用户需求，调用数据库相关信息，指挥机器人到相应的库位提取商品，机器人将装有商品的货架运到自动扫描系统等待扫描；

(3)生产调度系统将要出库的电表数目发给扫描系统，扫面系统根据这些信息扫描需要的商品数，机器人将需要的箱数运到提货区；用户在提货区等待机器人将货架放下后按照要求提取自己需要的商品，并确认；

(4)生产调度系统收到取货完毕，给机器人下发指令，机器人首先将剩余的运到扫描系统进行确认，确认无误，码垛机连同托起的货架放到机器人上机器人运回库位；如果用户取表数目不对，告警通知用户核对；

(5)机器人将剩余的商品运回原库位。

7.如权利要求6所述的出库方法，其特征是：所述步骤(5)中，机器人将缓存区的空货架运至堆垛机确认用户是否将空箱合理放置；如果合理放置，机器人将空货架放回缓存区，门禁系统打开，允许用户离开；如果放置不合理，系统告警提示用户，直至箱子合理放置，门禁打开，用户离开，出库过程结束。