[发明专利]一种具有高刚性的四自由度远程运动中心机构

权利要求书

1.一种用于微创外科手术的具有高刚性的四自由度远程运动中心机构，其特征在于：该机构由十一根连杆、转台、末端器、四个驱动电机组成；十一根连杆是指A连杆、B连杆、C连杆、D连杆、E连杆、F连杆、G连杆、H连杆、I连杆、J连杆和K连杆，且A连杆、B连杆、C连杆、D连杆构成一个平行四边形；D连杆、E连杆、F连杆、G连杆构成一个平行四边形；G连杆、H连杆、I连杆、J连杆也构成一个平行四边形。不同连杆之间的转动副采用了销钉和自润滑轴套的连接方式：所有连杆的转动副位置都有通孔，且孔径相同，通孔内部装有自润滑轴套和销钉。J连杆和K连杆可以沿着连杆轴线相对滑动。K连杆的中间开有深孔，深孔内部装有铜套，J连杆可以在铜套的润滑下沿着连杆轴线滑动。

2.根据权利要求1所述的四自由度远程运动中心机构，其特征在于机构可以实现四自由度运动：当转台固定在机架上时，机构可以实现绕虚拟转动中心点O的三维转动和沿着过O点的末端轴线的一维移动。其中虚拟转动中心点O为转台轴线与末端器轴线的交点。