[发明专利]一种具有多自由度的机构式移动焊接机器人

权利要求书

1.一种具有多自由度的机构式移动焊接机器人，其特征在于：包括移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、末端执行器；

第六连杆沿长度方向设置有第一连接部、第二连接部、以及位于第一连接部下方的第三连接部；

机身下端通过第一转动副连接在移动平台上，机身上端的立杆通过第二转动副与第六连杆的第三连接部相连，且立杆设有贯穿相对侧面的纵向长槽；

第一连杆中部通过第三转动副连接在机身立杆的纵向长槽内，且第一连杆的两端在纵向长槽的两侧外，第一连杆一端通过第四转动副与第二连杆下端相连，第一连杆另一端通过第五转动副与第三连杆下端相连；

第四连杆中部通过第六转动副连接在第六连杆的第一连接部，第五连杆中部通过第七转动副连接在第六连杆的第二连接部；

第七连杆在第六连杆一侧其一端通过第八转动副与第四连杆一端和第二连杆上端相连，第七连杆另一端通过第九转动副与第五连杆一端相连，第八连杆在第六连杆相对第七连杆另一侧其一端通过第十转动副与第四连杆另一端和第三连杆上端相连，第八连杆另一端通过第十一转动副与第五连杆另一端相连；

第五连杆中部侧向延伸设置有连接部，该连接部与第九连杆一端形成刚性连接；

第十连杆一端通过第十二转动副与第九连杆另一端相连，第十连杆另一端通过第十三转动副与第十一连杆一端相连接，第十一连杆另一端通过第十四转动副与末端执行器相连；

所述第一转动副垂直于可移动平台，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副和第十一转动副旋转轴线相互平行。

2.如权利要求1所述的一种具有多自由度的机构式移动焊接机器人，其特征在于：第一转动副、第三转动副、第十二转动副、第十三转动副、第十四转动副上分别安装有驱动电机。

3.如权利要求1所述的一种具有多自由度的机构式移动焊接机器人，其特征在于：第一连杆两端在第三转动副处相交形成大于90度的夹角；第四连杆两端在第六转动副处相交形成大于90度的夹角；第五连杆两端在第七转动副处相交形成大于90度的夹角。

4.如权利要求1所述的一种具有多自由度的机构式移动焊接机器人，其特征在于：所述第六连杆的第三连接部位于纵向长槽内。

5.如权利要求1所述的一种具有多自由度的机构式移动焊接机器人，其特征在于：所述第九连杆为中空圆柱体，并套设在第五连杆的连接部及第十连杆外。

6.如权利要求1所述的一种具有多自由度的机构式移动焊接机器人，其特征在于：移动平台通过安装在其底部的车轮移动。

7.如权利要求1所述的一种具有多自由度的机构式移动焊接机器人，其特征在于：由第四连杆至第八连杆构成的两个并联闭环子链中，将这些连杆制成厚度较薄的轻杆。