[发明专利]一种待辨识对象的运动学参数在轨辨识方法和装置

权利要求书

1.一种待辨识对象的运动学参数在轨辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)建立与待辨识对象在标定燃料下的运动学预测模型；

(2)根据所述运动学预测模型，获取所述待辨识对象的运动学参数的在轨辨识模型；

(3)获取所述待辨识对象的机械臂运动关节的运动状态数据，以及对应的主星运动状态实测数据；

(4)使用群体智能搜索算法不断比较主星运动状态模拟数据和步骤(3)中得到的实测数据，以两者之间的差距最小为优化目标，对运动学参数中的燃料质量、燃料箱质心位置的估计值进行优化，将这些参数的优化结果作为辨识结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待辨识对象是星-臂耦合系统。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动学预测模型为：

I‾Sφ·S+I‾Mφ·M=L0]]>

其中，所述待辨识对象的主星的广义雅克比矩阵为：

I‾S=(Σi=0n(AiA[Ii]iiAAi)A0Ax^0T0)T+(Σi=0nmi·riA×Σj=1nKij∂AA0∂α(Aj0ajj+Aj-10bj-1j-1))T(Σi=0n(Aii[Ii]iiAAi)A0Ay^00)T+(Σi=0nmi·riA×Σj=1nKij∂AA0∂β(Aj0ajj+Aj-10bj-1j-1))T(Σi=0n(AiA[Ii]iiAAi)A0Az^00)T+(Σi=0nmi·riA×Σj=1nKij∂AA0∂γ(Ajj0aj+Aj-10bj-1j-1))TT]]>

所述待辨识对象的机械臂的广义雅克比矩阵为：

φ·S=α·β·γ·]]>为主星姿态角速度，φ·M=θ·1θ·2···θ·n]]>为机械臂关节角速度，L₀为惯性坐标系下的初始角动量。