[发明专利]一种基于LED灯组的障碍物车载预警显示方法

权利要求书

1.一种基于LED灯组的障碍物车载预警装置，其特征在于，包括：

安装在车辆挡风玻璃中间上部的行人障碍物识别模块、安装在汽车前部的亮度传感器、安装于车内的处理模块、位于前挡风玻璃下沿的LED灯组模块和声音报警模块；

所述的安装于车辆前挡风玻璃中间的行人障碍物识别模块、以及安装在汽车前部的亮度传感器作为输入与处理模块相连；LED灯组模块和声音预警模块接收处理模块的输出信号，进行障碍物声光预警；

所述行人障碍物识别模块用于检测行人及障碍物，采用目标检测及跟踪技术识别行人和障碍物，锁定障碍物相对行人障碍物识别模块的平面坐标；

所述亮度传感器用于采集车辆室内亮度信息；

所述处理模块，用于根据行人障碍物识别模块检测到的障碍物相对行人障碍物识别模块的平面坐标，确定行人障碍物相对驾驶人所在区域；然后确定LED灯组点亮位置；

还用于根据行人障碍物识别模块检测到的障碍物相对行人障碍物识别模块的平面坐标和车速，确定碰撞危险等级；然后确定LED灯组闪烁频率；

还用于根据亮度传感器信息，调节LED灯组模块的亮度；

所述LED灯组模块，用于根据来自处理模块的输入信息执行包括LED灯组点亮位置、LED灯组闪烁频率和LED灯组显示亮度的显示；

所述声音预警模块用于辅助报警。

2.根据权利要求1所述的障碍物车载预警装置，其特征在于，所述本发明将车辆与行人及障碍物的碰撞危险等级的确定方法如下：碰撞危险等级分为一、二两个等级，一等代表非常危险，二等代表一般危险；

根据行人障碍物识别模块获得障碍物相对于驾驶员坐标的纵向距离y和横向偏移量x，通过车子CAN总线能获取车辆行驶的当前车速v；

本车与前方行人及障碍物可能发生相撞的时间t由如下公式计算：

t=y/v                                                   （2）

根据碰撞时间计算，确定碰撞等级，并确定LED的点亮频率如下：若t<1s，则危险等级为第一等级，LED灯高频率闪烁；若1s<t<2.5s，则危险等级为第二等级，LED灯中频率闪烁；若t>2.5s，则认为没有碰撞危险，预警LED灯不被点亮。

3.根据权利要求2所述的障碍物车载预警装置，其特征在于，若危险等级为第一等级，LED灯组高频率闪烁，声音预警模块发生高频滴滴预警声；若危险等级为第二等级，LED灯组中频率闪烁，声音预警模块发生中低频滴滴预警声。

4.根据权利要求1所述的障碍物车载预警装置，其特征在于，所述LED灯组由一排位于挡风玻璃下沿、间隔1cm的多个LED灯组成。

5.根据权利要求1所述的障碍物车载预警装置，其特征在于，所述根据行人障碍物识别模块检测到的障碍物相对摄像头的平面坐标，确定行人障碍物相对驾驶人所在区域的方法如下：

摄像头所识别的障碍物的三维坐标（x₁,y₁,z₁）经过处理后可将障碍物转化为摄像所在的二维平面直角坐标系O₁X₁Y₁中的点（x₁,y₁）；

由于摄像机坐标和驾驶人坐标有一个固定和横向和纵向偏移量，经过平移，可将该摄像机平面直角坐标系转移到以驾驶员实视线位置为坐标原点的驾驶员二维平面坐标系OXY中，相对应的障碍物的坐标则变为（x,y）。