[发明专利]机器人腿受力分布测量方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种测量方法，特别是一种机器人腿受力分布测量方法。

背景技术

人在站立或者走路、奔跑的时候，重心的调整是贯彻始终的。重心的调整可以通过脚部关节、腿部关节和身体腰部关节完成。如何调节则是大脑根据脚部受力神经传来的受力分布来判断的，人类大脑是如何做出的判断，现在还不十分清楚。

机器人要调节自身的重心在一个恰当的位置，才能为后续的动作，如行走、奔跑，搬运重物等。受力分布的测量，是一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机器人腿受力分布测量方法，该机器人腿受力分布测量方法可以测量出机器人腿上的受力分布。

为了实现上述发明目的，本发明机器人腿受力分布测量方法，包含步骤１：打开机器人各个腿受力传感器；步骤2：记录机器人腿受力传感器的各个传感器的数值；步骤3：按照腿受力传感器的位置，绘制受力大小的坐标图；步骤4：计算各个腿受力传感器数值的梯度；步骤5：对腿受力传感器进行离散化处理；步骤6：按照腿受力传感器的数值与步骤5的离散化处理数据计算机器人的重心。

由机器人各腿受力传感器的离散化位置数据和受力的数值，可以计算机器人受力的分布情况。

具体实施方式

本发明机器人腿受力分布测量方法。包含步骤１：打开机器人各个腿受力传感器；步骤2：记录机器人腿受力传感器的各个传感器的数值；步骤3：按照腿受力传感器的位置，绘制受力大小的坐标图；步骤4：计算各个腿受力传感器数值的梯度；步骤5：对腿受力传感器进行离散化处理；步骤6：按照腿受力传感器的数值与步骤5的离散化处理数据计算机器人的重心。

得到机器人重心后就可以对机器人进行姿态控制，以完成机器人的各种任务。