[发明专利]一种汽车自抗扰悬挂系统与控制方法

权利要求书

1.一种汽车自抗扰悬挂系统系统;包括簧上支架、簧下支架、同簧下支架刚性连接的车轮，其特征在于，还包括一个直线电机，连接在簧上支架和簧下支架之间，用于调节簧上支架和簧下支架之间间距；

一个弹簧元件，同直线电机平行设置，用于连接簧上支架和簧下支架；

一个传感器，设置在簧上支架下方，用于检测簧上支架和簧下支架之间距离；

一个控制器，用于接收传感器发送的距离信号，并向直线电机发送电压信号。

2.一种权利要求1所述汽车自抗扰悬挂系统的控制方法;其特征在于包括以下步骤，

（1）确定汽车静止状态下，簧上支架和簧下支架之间距离L作为固定值；通过所述传感器不间断的检测簧上支架和簧下支架之间距离                                                ，并向控制器输出距离值；

（2）控制器接收步骤（1）中距离值之后，通过低通滤波器计算得到参数，

   低通滤波器设计为：；

（3）将步骤（1）中距离值和当前的电压信号值，通过扩张状态观测器（ＥＳＯ），计算得到参数、、；

（ＥＳＯ）为；

（4）通过步骤（2）(3)所得参数计算直线电机所需要电压信号值；

（5）控制器将电压信号值发送给直线电机，从而控制直线电机移动；

（6）控制器接收步骤（1）中新的距离值和步骤（4）所得电压信号值，重复步骤（2）（3）(4)的计算；最终通过不间断的调节直线电机移动达到调节车辆簧上支架重力方向加速度的目的。