[发明专利]助力机械手的回转关节机构

权利要求书

1.一种助力机械手的回转关节机构，其特征在于：包括上臂座（1）、旋转轴（2）、轴承座（3）、刹车盘（4）、刹车片（5）、刹车气缸（6）、横梁（7）和轴承（8）；横梁（7）安装在旋转轴（2）上，轴承座（3）中心开有通孔，旋转轴（2）通过轴承（8）安装在轴承座（3）上，轴承座（3）固定在上臂座（1）上；旋转轴（2）能够绕轴承座（3）的孔中心转动，从而带动横梁（7）绕轴承座（3）的孔中心转动；在轴承座(3)一侧安装有刹车盘（4），轴承座（3）的旋转会带动刹车盘（4）一起旋转，刹车气缸（6）安装在横梁（7）上，刹车片（5）设置在刹车气缸（6）的活塞杆上，通过刹车气缸（6）活塞杆的收缩能够控制刹车片（5）的左右运动；当活塞杆前伸时，刹车片（5）向一侧运动卡入刹车盘（4）内，该关节刹车，横梁（7）不能旋转；当活塞杆后缩时，刹车片（5）向另一侧运动，刹车松口，横梁（7）可运动。

2.根据权利要求1所述的助力机械手的回转关节机构，其特征在于：所述横梁（7）安装在旋转轴（2）的端面法兰上。

3.根据权利要求1所述的助力机械手的回转关节机构，其特征在于：所述旋转轴（2）通过两个滚动轴承（8）安装在轴承座（3）上，即旋转轴（2）安装在两个轴承（8）上，两个轴承（8）安装在轴承座（3）的中心孔内。

4.根据权利要求1、2或3所述的助力机械手的回转关节机构，其特征在于：所述刹车盘（4）为圆盘型结构，其上开有内斜面凹槽，刹车片（5)为外凸斜面结构，刹车片（5）的斜面刚好可以卡入刹车盘（4）的斜面凹槽。