[发明专利]液压旋转执行元件及其控制方法

权利要求书

1.一种液压旋转执行元件，其特征在于，包括：

壳体(1)、输出轴(2)、转子叶片(3)、第一隔板(41)和第二隔板(42)；

所述壳体(1)具有内腔(10)，并开设有沿周向依次布置的第一进油口(51)、第二回油口(62)、第二进油口(52)和第一回油口(61)；

所述转子叶片(3)安装在所述内腔(10)中，且所述转子叶片(3)的根部与所述输出轴(2)连接；

所述第一隔板(41)可朝向所述内腔(10)伸缩地安装在所述壳体(1)上，并位于相邻的所述第一进油口(51)和所述第一回油口(61)之间；所述第一隔板(41)用于和所述转子叶片(3)及所述输出轴(2)配合，将所述内腔(10)分隔成与所述第一进油口(51)相通的第一进油腔(101)和与所述第一回油口(61)相通的第一回油腔(102)；

所述第二隔板(42)可朝向所述内腔(10)伸缩地安装在所述壳体(1)上，并位于相邻的所述第二回油口(62)和所述第二进油口(52)之间；所述第二隔板(42)用于和所述转子叶片(3)及所述输出轴(2)配合，将所述内腔(10)分隔成与所述第二进油口(52)相通的第二进油腔(103)和与所述第二回油口(62)相通的第二回油腔(104)。

2.根据权利要求1所述的液压旋转执行元件，其特征在于，所述转子叶片(3)的两侧侧面所在的平面均通过所述输出轴(2)的轴线。

3.根据权利要求1所述的液压旋转执行元件，其特征在于，所述第一隔板(41)可轴向或径向滑动地与所述壳体(1)配合，所述第二隔板(42)可轴向或径向滑动地与所述壳体(1)配合。

4.根据权利要求1所述的液压旋转执行元件，其特征在于，所述第一隔板(41)可由第一液压缸驱动，所述第二隔板(42)可由第二液压缸驱动。

5.根据权利要求1所述的液压旋转执行元件，其特征在于，还包括：用于控制所述第一进油口(51)、所述第二回油口(62)、所述第二进油口(52)和所述第一回油口(61)通断，以及所述第一隔板(41)、所述第二隔板(42)伸缩的控制器。

6.根据权利要求5所述的液压旋转执行元件，其特征在于，还包括：用于检测所述转子叶片(3)位置的第一检测装置，用于检测所述第一隔板(41)伸缩位置的第二检测装置，和用于检测所述第二隔板(42)伸缩位置的第三检测装置，所述第一检测装置、第二检测装置和第三检测装置分别与所述控制器电连接。

7.根据权利要求1所述的液压旋转执行元件，其特征在于，所述第一隔板(41)和所述第二隔板(42)相隔180°布置；和/或，所述第一进油口(51)与所述第二进油口(52)相隔180°布置，所述第一回油口(61)与所述第二回油口(62)相隔180°布置，所述第一进油口(51)和所述第二回油口(62)之间相隔的角度大于90°并小于180°。

8.根据权利要求1所述的液压旋转执行元件，其特征在于，所述第一隔板(41)具有与所述输出轴(2)相配合的第一凹弧面(411)，所述第二隔板(42)具有与所述输出轴(2)相配合的第二凹弧面(421)。

9.根据权利要求1所述的液压旋转执行元件，其特征在于，所述壳体(1)包括依次连接的前端盖(11)、环形壳(12)和后端盖(13)，所述第一进油口(51)、所述第一回油口(61)、所述第二进油口(52)和所述第二回油口(62)开设在所述环形壳(12)上。

10.一种基于权利要求1所述的液压旋转执行元件的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

使所述转子叶片(3)沿所述第一进油口(51)、所述第二回油口(62)、所述第二进油口(52)、所述第一回油口(61)的方向连续旋转；

在所述转子叶片(3)旋转通过所述第一进油口(51)位置前的第一预定时间内，使所述第二隔板(42)保持在所述内腔(10)中伸出到位的状态，所述第一隔板(41)保持在退出所述内腔(10)的状态，所述第一进油口(51)和所述第一回油口(61)保持在关闭状态，所述第二进油口(52)和所述第二回油口(62)保持在打开状态；

在所述转子叶片(3)旋转通过所述第一进油口(51)位置后，打开所述第一进油口(51)，关闭所述第二进油口(52)，并使所述第一隔板(41)向所述内腔(10)伸出；在所述第一隔板(41)伸出到位后，打开所述第一回油口(61)；在第二预定时间后，使所述第二隔板(42)退出所述内腔(10)，关闭所述第二回油口(62)；

在所述转子叶片(3)旋转通过所述第二进油口(52)位置后，打开所述第二进油口(52)，关闭所述第一进油口(51)，并使所述第二隔板(42)向所述内腔(10)伸出；在所述第二隔板(42)伸出到位后，打开所述第二回油口(62)；在第三预定时间后，使所述第一隔板(41)退出所述内腔(10)，关闭所述第一回油口(61)。