[发明专利]一种车辆主动避撞装置及避撞距离的计算方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种主动安全控制系统，尤其涉及一种车辆主动安全距离的计算方法及其装置。

背景技术

随着中国汽车行业的飞速发展，汽车总量的增加，全国范围内的交通事故和人员伤亡的数量也在不断增加，汽车的安全性因此逐渐成为人们关注的焦点。

汽车的安全性分“主动安全”和“被动安全”两大块。吸能车身、安全气囊、安全带只能解决意外事故后的问题，因此这些系统都只能是被动安全被动安全在碰撞时起到保护作用；而主动安全系统则事先防范交通事故的发生，更能保证驾乘者的安全，因此主动安全系统将比被动安全系统更受人关注。主动安全技术含量高低不但直接影响车辆的安全性能，而且也能增加汽车本身的价值。目前主流的汽车主动安全技术主要包括ABS(防抱死系统)、EBD(Electric Brake force Distribution，)(电子制动力分配)、EBA(电控辅助制动系统)、TCS(牵引力控制)以及ESC(Electric stability contro1)，(电子稳定控制)等。

但上述技术无法提前预防事故的发生，也无法再驾驶员精神状态不佳，注意力不集中的情况下有效的减少事故的发生。为此，必须发明汽车主动避撞系统，能够在驾驶员没有采取措施的情况下，预先采取避撞措施，防止事故的发生。

现有的避撞距离模型过于复杂，并且很多是经验公式，不能够满足中国路况的复杂情况，而且输入参数过于繁多，不能够很好的对实时的路况进行反应，有很高的误报率。

发明内容

本发明需要解决的问题是发明一种车辆主动避撞距离计算方法及其装置。

为了实现上述发明功能，本发明的技术方案为：

一种车辆主动避撞装置，包括车载雷达系统、自车传感器、执行机构、中央控制系统，所述自车传感器和车载雷达系统同中央控制系统相连接，所述中央控制系统和执行机构相连，所述执行机构和自车相连；

所述车载雷达系统用于获得目标车辆的速度和加速度，以及两车之间的相对距离；

所述自车传感器直接与中央控制系统相连接用于采集自车的速度、加速度数据；

所述执行机构用于控制节气门的开度和制动压力的大小；

所述中央控制系统的CPU通过接收传感器的各个数据，进行安全状态的判断，并且发出必要的避撞指令。

进一步，所述车载雷达系统的型号为碟虎X8S。

进一步，所述自车加速度的传感器型号为52的MEAS传感器。

进一步，所述中央控制系统采用飞歌E8043NAVI。

本发明的方法的技术方案为：

一种用于车辆主动避撞距离的计算方法，包括以下步骤(假设两车的实时相对距离s₁＞0)：

步骤1，通过车载雷达获得两车的相对垂直距离s₁、两车中心线水平距离d₀、自车宽d₁、前车宽d₂、以及前车的速度v₂、加速度a₂，若d₀≤(d₁+d₂)/2，则两车在同一车道当中，并且进入下一步计算；

步骤2，通过雷达所获取的自车和目标车辆的速度以及加速度v₁，v₂，a₁和a₂，中央控制系统计算两车的安全距离和最小安全距离，按照以下情况判断自车安全状况：

a)当v₁≤v₂，a₁≤a₂时，当s₁＞0时，两车处于安全状态；

b)当v₁≤v₂，a₁＞a₂时，当s₁＞0时，自车暂时处于安全状态，并继续监测实时的两车安全距离和相对车速，加速度；

c)当v₁＞v₂，a₁＜a₂时，