[发明专利]一种臂架控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种臂架控制方法。

背景技术

混凝土泵车中臂架的操作，一般通过遥控器控制。遥控器发出指令信号到控制器，控制器接收到此信号后，将对应端口的多路阀打开，驱动臂架动作。

具体地，遥控器将操作手柄的角度发送给控制器。控制器接收到所述角度后，转化为臂架多路阀开度，输出到对应的臂架多路阀，使得臂架多路阀开度变化。通常，控制器通过PWM等效电流来控制臂架多路阀开度的大小。

从臂架多路阀的起始开度变化到目标开度，通常是逐渐进行的。在现有技术中，是先设置或输入臂架动作斜率，然后，使得PWM等效电流按照设定的斜率从当前状态(起始电流)变化到目标状态(目标电流)。

例如：起始电流为300mA，目标电流为500mA，设置的上升斜率为40mA/s，则电流从300mA经过5秒钟线性变化为500mA。

再例如：起始电流为600mA，目标电流为300mA，输入的下降斜率为30mA/s，则电流从600mA经过10秒钟线性变化为300mA。

此种技术方案存在下述的问题和缺点。PWM等效电流采用固定斜率变化，从而，针对不同工况，或者动作的不同的阶段，臂架无法作出适应性的调整。比如，操作者需要在手柄开启的初始阶段快速响应或者停止阶段迅速降低响应等，传统方式无法满足要求。

因此希望有一种臂架控制方法来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的一个或多个。

发明内容

臂架动作斜率指的是操作臂架的时候，臂架从初始状态到最终状态的变化快慢程度，即臂架多路阀的PWM等效电流从起始电流向目标电流变化的快慢程度。

本发明的目的在于提供一种臂架控制方法来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的一个或多个。

为实现上述目的，本发明提供一种臂架控制方法，在所述臂架控制方法中，在臂架多路阀的PWM等效电流从起始电流向目标电流变化的变化过程中，PWM等效电流的变化斜率根据设置模式或输入信号变化。

优选地，所述变化过程包括初始阶段、中间阶段和停止阶段，其中，所述初始阶段的变化斜率大于中间阶段的变化斜率，所述中间阶段的变化斜率大于所述停止阶段的变化斜率。

优选地，所述变化过程包括初始阶段、中间阶段和停止阶段，其中，所述初始阶段的变化斜率等于所述停止阶段的变化斜率，而小于所述中间阶段的变化斜率。

优选地，所述PWM等效电流的变化斜率的变化曲线为指数函数。

优选地，所述PWM等效电流的变化斜率的变化曲线为抛物线函数。

优选地，所述抛物线函数为y＝ax²+bx+c，其中y为PWM等效电流的变化斜率，x为时间，a、b、c为常数，且a不等于0。

优选地，在进行臂架操作前，手动设置所述PWM等效电流的变化斜率的变化曲线的参数。

优选地，所述PWM等效电流的变化斜率与遥控器操作手柄的运动速度正相关。

优选地，所述臂架控制方法包括下述步骤：

获取操作手柄的初始角度和当前角度；

基于所述初始角度，确定PWM等效电流的起始电流，以及基于所述当前角度，确定PWM等效电流的目标电流；以及

根据操作手柄从初始角度变化至当前角度的速度变化情况，以及/或者操作者输入的工作模式，确定所述PWM等效电流从起始电流向目标电流变化的变化过程中的变化斜率的变化曲线。

在本发明的臂架控制方法中，在臂架多路阀的PWM等效电流从起始电流向目标电流变化的变化过程中，PWM等效电流的变化斜率根据设置模式或输入信号变化的。从而，臂架的操作响应能够更加趋向于多元化和人性化的需求。针对臂架不同的动作状况，可以有更多的臂架动作响应模式，更加灵活的操作方式。

附图说明

图1a和图1b是现有技术中的臂架多路阀的PWM等效电流的变化斜率曲线的示意图。

图2是臂架控制系统的示意性原理图。

图3是臂架控制系统中遥控器的操作手柄的示意图。

图4a和图4b是根据本发明第一实施例的臂架控制方法中的PWM等效电流的变化斜率曲线的示意图。

图5是根据本发明第二实施例的臂架控制方法中的PWM等效电流的变化斜率曲线的示意图。

图6是根据本发明第三实施例的臂架控制方法中的PWM等效电流的变化斜率曲线的示意图。

附图标记：