[发明专利]高精度双向力反馈双向承载伸缩装置

权利要求书

1.一种高精度双向力反馈双向承载伸缩装置，其特征在于，包括双弹簧位移机构、力传感机构和外部连接机构，

所述的双弹簧位移机构，完成整个装置的伸缩运动；

所述的外部连接机构，将双弹簧位移机构和力传感机构与外部机构相连；

所述的力传感机构，采用高精度非中空安装型式压力传感器，通过外部连接机构安装在双弹簧位移机构上，完成高精度的压力反馈检测。

2.根据权利要求1 所述高精度双向力反馈双向承载伸缩装置，其特征在于，所述的双弹簧位移机构包括弹簧轴、上弹簧、下弹簧、内套筒、衬套、滑动螺母、垫片和锁紧螺母套，所述的上弹簧、下弹簧布置在滑动螺母的上下两侧，垫片安装在下弹簧和锁紧螺母套之间，弹簧轴通过锁紧螺母套与外部连接机构相固定，内套筒与滑动螺母通过螺纹相连，内套筒的圆柱侧面开有4条矩形长槽，可以在外套筒内伸缩移动。

3.根据权利要求2所述高精度双向力反馈双向承载伸缩装置，其特征在于，所述的力传感机构包括上传感器、下传感器、连接轴和上传感器固定板，所述的上传感器通过螺钉与上传感器固定板连接，连接轴与弹簧轴内孔配合连接，下传感器通过螺钉与外部连接机构连接。

4.根据权利要求3所述高精度双向力反馈双向承载伸缩装置，其特征在于，所述的上传感器固定板的横截面为辐状空心结构。

5.根据权利要求2或3所述高精度双向力反馈双向承载伸缩装置，其特征在于，所述的外部连接机构包括上套筒、外套筒、底座、中间连接板和下连接板，所述的上套筒通过螺钉分别与内套筒和外部的滚头机构座相连，外套筒通过螺钉分别与双弹簧位移机构和底座相连，中间连接板通过螺钉与底座和下连接板相连，下连接板通过螺钉与外部的机械手相连。

6.根据权利要求5所述高精度双向力反馈双向承载伸缩装置，其特征在于，所述的上套筒的圆柱侧面开有4条矩形长槽。