[发明专利]轮胎硫化模具干冰清洗机械手

权利要求书

1.一种轮胎硫化模具干冰清洗机械手，其特征在于：它包括在轨道通道上移动的轨道小车，轨道小车上固连有控制柜、安装架，安装架上通过滑槽和固定螺钉连接有固定座；一级臂与固定座、二级臂与一级臂之间分别通过关节驱动装置铰接，组成可折叠的机械手臂；二级臂上安装有干冰喷头；所述干冰喷头为上、下两对共4个，并通过转臂旋转装置铰接于二级臂上，转臂旋转装置驱动干冰喷头与二级臂相对转动；所述干冰喷头与喷头摆动装置连接，使干冰喷头在一定角度范围内来回摆动。

2.根据权利要求1所述轮胎硫化模具干冰清洗机械手，其特征在于：所述关节驱动装置包括固连于固定座或一级臂上的步进电机，步进电机通过键与关节转轴联结并驱动关节转轴；关节转轴通过端盖、轴承、密封毡圈铰接于固定座或一级臂的端部凹槽的上、下安装孔内；一级臂或二级臂通过定位螺钉固结于关节转轴位于固定座或一级臂端部凹槽的杆部上，关节转轴带动一级臂相对固定座或二级臂相对一级臂转动，以控制机械手臂折叠收缩或伸展。

3.根据权利要求1或2所述轮胎硫化模具干冰清洗机械手，其特征在于：所述转臂旋转装置包括固连于二级臂端部凹槽内、带蜗轮蜗杆减速器的双向孔输出步进电机，双向孔输出步进电机通过键与转臂转轴联结；转臂转轴通过端盖、轴承铰接于二级臂端部凹槽的上、下安装孔内；转臂转轴伸出上、下安装孔外的两端部分别固连有一根与转臂转轴垂直的转臂，转臂转轴端部通过键与转臂的中心孔联结，其外端面设有端盖及紧定螺钉紧固；所述两对干冰喷头分别安装于上、下两根转臂的两端，所述双向孔输出步进电机通过转臂转轴驱动上、下两根转臂同步旋转，工作时转臂的转角≧180度。

4.根据权利要求3所述轮胎硫化模具干冰清洗机械手，其特征在于：所述喷头摆动装置包括分别通过电机座固连于上、下两根转臂中部的两台伺服电机；电机座固定于转臂中部，伺服电机固定于电机座上，伺服电机与过渡轴固连，过渡轴通过轴承与电机座上的安装孔铰接，过渡轴与所述转臂转轴垂直；过渡轴连接曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构两端的摇杆转轴通过轴承与转臂两端的安装孔铰接，所述两对干冰喷头分别安装于上、下两个曲柄摇杆机构两端的摇杆转轴上；伺服电机驱动曲柄摇杆机构的曲柄转动，带动摇杆在一定角度范围内来回摆动，干冰喷头随摇杆同步摆动，干冰喷头的摆动角度与轮胎模具内表面的横截线相适应。