[发明专利]一种水平盐穴储气库形态探测器控制系统

权利要求书

1.一种水平盐穴储气库形态探测器控制系统，由探测器、控制器和地面监控主机组成，其特征在于：

所述的探测器由螺旋桨、电机和平衡吊索组成，螺旋桨安装在探测器尾部，由电机驱动，平衡吊索外挂于探测器底部，与其重心铅垂线方向一致；

所述的控制器包括C8051F020单片机、检测声呐、磁阻传感器、光耦隔离及功率放大模块、RS232模块及光纤转换器和供电电源；

所述的监控主机，信号检测电路设计，检测声呐采用881A，采用RS485信号经光纤转换器进行传输，上位机处理软件使用Win881A，系统采用AMR传感器HMC1022测量，HMC1022内部集成两个惠斯通电桥。

2.根据权利要求1所述的一种水平盐穴储气库形态探测器控制系统，其特征在于：电机控制电路设计，采用3个24V/60W直流电机来控制探测器的推进运动、左转及右转，采用PWM控制技术以及位置传感器构成直流电机闭环调速调速系统。

3.根据权利要求1所述的一种水平盐穴储气库形态探测器控制系统，其特征在于：串口通信电路，C8051F020内部有两个UART通信接口，通过交叉开关将输出引脚配置到P0.0、P0.1和P0.4、P0.5，其中UART1作为单片机与上位机系统通信接口，通过光纤转换器MWF201将RS232的信号转换成光信号传输。

4.根据权利要求1所述的一种水平盐穴储气库形态探测器控制系统，其特征在于：软件设计方案：

①模块初始化；

②设置传感器信号采集次数N；

③采集HML1022传感器的XY值；

④信号调理放大，D/A转换；

⑤中值滤波算法，得到方向角；

⑥若方向角等于预设航向角，则返回②，否则继续；

⑦PID调节，PWM波形输出；

⑧转子速度检测，若等于预设则继续，否则返回⑥；

⑨下一次检测；

⑩结束。

5.根据权利要求1所述的一种水平盐穴储气库形态探测器控制系统，其特征在于：电源电路部分采用LM324放大器集成芯片。