[发明专利]带工业机器人的曲轴四工位粗车加工数控柔性生产线

权利要求书

1.带工业机器人的曲轴四工位粗车加工数控柔性生产线，其特征在于，包括上料道、下料道、上料机械手、下料机械手、机械手轨道、专机一、专机二、专机三和专机四，上料机械手和下料机械手在控制器的控制下控制专机一、专机二、专机三和专机四的自动上料和自动下料；上料机械手和下料机械手均是作为独立单元安装在机械手轨道上。

2.根据权利要求1所述的带工业机器人的曲轴四工位粗车加工数控柔性生产线，其特征在于，所述的上料道和下料道是带工装的积放式输送料道结构，包括抓取架、链条，抓取架固定在链条上，工装或零件放在抓取架上，由电机驱动链条带动工装或零件依次行走至上料位或下料位，保证机械手在抓取零件时的准确定位。

3.根据权利要求1所述的带工业机器人的曲轴四工位粗车加工数控柔性生产线，其特征在于，所述的专机一、专机二、专机三、专机四的结构相同，均包括底座、主轴座、副主轴座、同步带轮一、转动杆、防护罩和刀塔，主轴座上安装主轴，副主轴座内设有副主轴，保护罩设置在专机外部，保护罩外部设有自动门，保护罩顶部设有上料天窗。

4.根据权利要求3所述的带工业机器人的曲轴四工位粗车加工数控柔性生产线，其特征在于，所述转动杆通过联轴器、同步带轮二与副主轴构成机械式联动结构，主轴动力通过同步带轮一、转动杆、联轴器、同步带轮二传动到副主轴，带动副主轴同步运转。

5.根据权利要求4所述的带工业机器人的曲轴四工位粗车加工数控柔性生产线，其特征在于，所述主轴、副主轴上均设有偏心夹具。

6.根据权利要求5所述的带工业机器人的曲轴四工位粗车加工数控柔性生产线，其特征在于，所述的偏心夹具为液压夹具，包括拉杆连接螺钉、主轴转接板、限位块、本体、夹具防护罩、油压夹头，本体上设有与油压夹头连接的主轴转接板，拉杆连接螺钉位于主轴转接板的中心，夹具防护罩内设有主轴转接板、限位块，油压夹头与限位块偏心连接。

7.根据权利要求6所述的带工业机器人的曲轴四工位粗车加工数控柔性生产线，其特征在于，所述的油压夹头与夹具防护罩之间设有配重块和定位块，配重块与定位块插接，配重块用以平衡曲轴偏心旋转时的重量偏差，定位块用来做曲轴找正的基准。

8.利用权利要求1-7任意一项所述的生产线实现的曲轴四工位粗车加工方法，其特征在于，四道专机在控制程序下完成如下加工步骤：

1)待加工件由人工摆放到上料道上，系统通电后，先判断机械手是否在参考点上，如不在，手动将机械手返回到参考点，依次检查机械手上是否有料以及专机一是否发出上料信号；

2)当专机一发出上料信号后，上料手移到上料道将上料位的曲轴坯送到专机一；当专机一执行完加工程序后，发出加工完成信号，下料手取下加工完成的工件；

3)当专机二的上料信号发出后，下料手将专机一取下的工件给专机二上料，当专机二执行完加工程序后，发出加工完成信号，下料手取下专机二加工完成的工件；

4)当专机三的上料信号发出后，下料手将专机二取下的工件给专机三上料，当专机三执行完加工程序后，发出加工完成信号，下料手取下专机三加工完成的工件；

5)当专机四的上料信号发出后，下料手将专机三取下的工件给专机四上料，当专机四执行完程序，发出加工完成信号，下料手取下专机四加工完成的工件，放置到下料道上，完成曲轴的四工位粗车加工。