[发明专利]管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，包括管道机器人本体，所述管道机器人本体包括移动载体和所述移动载体上的作业机构，其特征在于，所述移动载体包括车身、轮、连接所述车身和轮的柔性轮轴，以及与所述车身和柔性轮轴连接、用于调节所述轮与车身之间的夹角的摆杆滑块机构。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述摆杆滑块机构包括位于所述车身中部并与所述车身垂直连接的丝杆，置于所述丝杆上的轮调节螺母，固定于所述轮调节螺母上的螺母扣件，与所述柔性轮轴连接的轮固定板，以及铰接所述轮固定板和螺母扣件的连杆。

3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，所述柔性轮轴为软轴，所述软轴包括内芯和外管，所述轮固定板与外管固定连接，所述内芯用于将扭矩传递给轮。

4.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，所述车身包括箱体和与车身密封连接的上盖板，所述车身还包括箱体内与柔性轮轴配合的轴承，以及紧贴箱体内壁且与轴承接触、并箍住柔性轮轴的轮轴密封盖板。

5.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于，所述箱体和上盖板之间采用硅胶密封条进行静密封；所述车身还包括设于轮轴密封盖板和柔性轮轴之间的轴用防水组合斯特封，以及设于所述轮轴密封盖板内且与所述箱体接触的O型密封圈；所述轮轴密封盖板与柔性轮轴为密封连接。

6.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述移动载体采用后轮驱动。

7.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述作业机构包括所述移动载体上的机座，云台，连接所述云台与机座的杆机构，所述云台上的照明灯以及和云台连接的摄像头。

8.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，所述摄像头通过叉状件与所述云台连接，所述叉状件通过垂直于云台的叉状件转轴与云台连接，该转轴可带动叉状件三百六十度转动；叉状件的两个平行的叉头之间连接有垂直于所述叉状件转轴的摄像头轴，所述摄像头可绕摄像头轴一百八十度转动。

9.根据权利要求8所述的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人本体还包括控制系统，所述控制系统包括控制器下位机，传感模块，摄像头控制模块，电机控制模块以及数据采集模块。