[发明专利]位置数据补偿系统及实时弧压闭环控制系统

权利要求书

1.一种应用于机器人等离子切割的位置数据补偿系统，其特征在于：它包括：

路径偏移量清零模块；

与路径偏移量清零模块连接的设定单周期调节量模块；

与设定单周期调节量模块连接的实时接收弧压模块；

与实时接收弧压模块连接的判断弧压设定范围模块；

判断割枪调节方向模块与切割模块；当弧压偏差超出弧压设定范围，所述判断割枪调节方向模块连接所述判断弧压设定范围模块；当弧压偏差符合弧压设定范围，所述切割模块连接判断弧压设定范围模块；

所述判断割枪调节方向模块连接正向调节模块和负向调节模块；所述正向调节模块连接所述切割模块；所述负向调节模块连接所述切割模块。

2.根据权利要求1所述的应用于机器人等离子切割的位置数据补偿系统，其特征在于所述的正向调节模块包括：按照每个扫描周期设定调节量进行正向调节模块；与所述按照每个扫描周期设定调节量进行正向调节模块连接的第一实时检测弧压模块；与第一实时检测弧压模块连接的第一判断弧压超设定范围模块；当弧压偏差超出弧压设定范围，所述第一判断弧压超设定范围模块连接判断割枪调节方向模块；当弧压偏差符合弧压设定范围，所述第一判断弧压超设定范围模块连接切割模块。

3.根据权利要求1所述的应用于机器人等离子切割的位置数据补偿系统，其特征在于所述的负向调节模块包括：按照每个扫描周期设定调节量进行负向调节模块；与所述按照每个扫描周期设定调节量进行负向调节模块连接的第二实时检测弧压模块；与第二实时检测弧压模块连接的第二判断弧压超设定范围模块；当弧压偏差超出弧压设定范围，所述第二判断弧压超设定范围模块连接判断割枪调节方向模块；当弧压偏差符合弧压设定范围，所述第二判断弧压超设定范围模块连接切割模块。

4.根据权利要求1至3任一项权利要求所述的应用于机器人等离子切割的位置数据补偿系统，其特征在于所述的切割模块连接有判断切割终点模块。

5.一种设置有如权利要求1至4任一项权利要求所述的应用于机器人等离子切割的位置数据补偿系统的基于机器人等离子切割实时弧压闭环控制系统，其特征在于它包括：机器人、机器人控制柜、等离子电源、弧压隔离变送模块和PLC，所述机器人连接机器人控制柜，所述机器人上设置有割枪；所述等离子电源正极连接工件，所述等离子电源负极连接割枪；所述弧压隔离变送模块正极分别连接等离子电源正极和工件；所述弧压隔离变送模块负极分别连接等离子电源负极和割枪；所述PLC内设置有应用于机器人等离子切割的位置数据补偿系统；所述PLC连接弧压隔离变送模块，所述PLC连接机器人控制柜。

6.根据权利要求5所述的基于机器人等离子切割实时弧压闭环控制系统，其特征在于所述的弧压隔离变送模块通过0-10V直流电压信号连接所述PLC输入端。

7.根据权利要求5所述的基于机器人等离子切割实时弧压闭环控制系统，其特征在于所述的机器人控制柜的扫描周期与所述PLC的扫描周期相同。

8.根据权利要求5所述的基于机器人等离子切割实时弧压闭环控制系统，其特征在于所述的弧压隔离变送模块负极通过负极电缆连接所述割枪。

9.根据权利要求5所述的基于机器人等离子切割实时弧压闭环控制系统，其特征在于所述的弧压隔离变送模块正极通过正极电缆连接所述工件。

10.根据权利要求5所述的基于机器人等离子切割实时弧压闭环控制系统，其特征在于所述的PLC通过信号电缆连接所述机器人控制柜。