[发明专利]一种基于植株目标特征独立喷嘴控制的变流量喷雾方法

权利要求书

1.一种基于植株目标特征独立喷嘴控制的变流量喷雾方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，对支架(41)左右两侧喷嘴喷施区域进行划分；

步骤2，对激光传感器(56)扫描左右两侧植株成像后对应喷嘴喷施区域进行分割；

步骤3，根据各个喷嘴对应喷施区域上的植株目标特征进行独立喷嘴变量喷雾。

2.根据权利要求1所述一种基于植株目标特征独立喷嘴控制的变流量喷雾方法，其特征在于，所述步骤1中，根据各五指喷头(67)的喷嘴之间的角度关系及五指喷头(67)之间的间隔距离，对左右两侧喷嘴喷施空间进行平均分割，使其每个喷嘴对应一个喷施区域。

3.根据权利要求1所述一种基于植株目标特征独立喷嘴控制的变流量喷雾方法，其特征在于，所述步骤2中，激光传感器(56)在喷雾机前端进行两侧植株目标的扫描，扫描后的数据传输给车载嵌入式计算机，并进行滤波处理，去除目标外的无用数据，然后结合实时喷雾速度重构形成三维图像。

4.根据权利要求3所述一种基于植株目标特征独立喷嘴控制的变流量喷雾方法，其特征在于，所述激光传感器(56)位于左右喷嘴中心位置的正前方，以25ms的扫描周期，270°的扫描角度在行走方向对两侧植株目标进行扫描。

5.根据权利要求3所述一种基于植株目标特征独立喷嘴控制的变流量喷雾方法，其特征在于，所述重构形成的三维图像，根据喷嘴对应的区域上对其进行分割，使其喷雾时各个喷嘴正好对应植株目标特定某区域。

6.根据权利要求1所述一种基于植株目标特征独立喷嘴控制的变流量喷雾方法，其特征在于，所述步骤3中，根据分割后各个区域内三维成像特征，通过喷雾控制模型算法计算出各个喷嘴对应的PWM流量控制指令，由实时喷雾速度计算出所需延时时间，保证喷嘴到达植株目标时，通过流量控制器对各个喷嘴对应电磁的控制，实现独立喷嘴变流量喷雾。