[发明专利]具有可自动倾斜的车轮的车辆

权利要求书

1.一种作业车辆，包括：

底盘；

至少一个牵引装置，所述至少一个牵引装置将底盘支撑在地面上，所述至少一个牵引装置可操作以相对于底盘倾斜，使得车轮倾斜角度由所述至少一个牵引装置限定；

车轮倾斜角度传感器，所述车轮倾斜角度传感器被定位以感测所述至少一个牵引装置的当前实际车轮倾斜角度；

感测系统，该感测系统被配置感测包括施加到作业车辆上的牵引力和底盘的横向倾角中的至少一种的车辆参数，该感测系统包括第一传感器，所述第一传感器不同于所述车轮倾斜角度传感器并被配置成产生表示所述牵引力的第一信号；

车轮倾斜致动器，所述车轮倾斜致动器连接到牵引装置以使牵引装置倾斜；

控制单元，所述控制单元被配置成用于接收发送自所述感测系统并指示所感测车辆参数的信号，并且至少部分地基于所述信号来确定目标车轮倾斜角度，所述控制单元进一步被配置成用于至少部分地基于所述目标车轮倾斜角度来控制车轮倾斜致动器，使得所述至少一个牵引装置从当前实际车轮倾斜角度倾斜至所述目标车轮倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中

所述控制单元进一步被配置成用于接收由车轮倾斜角度传感器传送的信号，并且所述控制单元进一步被配置成用于确定所述目标车轮倾斜角度和所感测的实际车轮倾斜角度之间的差异，所述控制单元进一步被配置成用于在所述差异大于一阈值时控制所述车轮倾斜致动器以减少所述差异。

3.根据权利要求2所述的作业车辆，其中：所述控制单元连续地确定实际车轮倾斜角度和目标车轮倾斜角度之间的差异。

4.根据权利要求1所述的作业车辆，其中：

所述作业车辆包括具有经由平地机转盘可旋转地安装到底盘的平地铲的自动平地机，

所述第一传感器包括被构造成用于测量从平地铲传递到平地机转盘的转矩的转矩传感器，

所述控制单元被配置成接收所测量的转矩并且基于所测量的转矩确定近似于所述牵引力的量。

5.根据权利要求1所述的作业车辆，其中：

所述作业车辆包括具有经由机架结构可旋转地安装到底盘的平地铲的自动平地机，

所述第一传感器包括被构造成用于测量通过平地铲施加到机架结构的应变的应变仪，

所述控制单元被配置成接收所测量的应变并且基于所测量的应变确定近似于所述牵引力的量。

6.根据权利要求1所述的作业车辆，其中：

所述作业车辆包括具有经由平地机转盘可旋转地安装到底盘的平地铲的自动平地机，

所述第一传感器包括被构造成用于测量平地机转盘的旋转位置的旋转传感器，

所述控制单元被配置成接收指示所测量的旋转位置的信号并且基于平地机转盘的相对于定中位置的旋转位置的对应的方向和幅值来处理指示所测量的旋转位置的该信号以控制车轮倾斜角度的方向和幅值，借此旋转传感器指示所述牵引力。

7.根据权利要求1所述的作业车辆，其中：

所述作业车辆包括具有经由平地机转盘可旋转地安装到底盘的平地铲的自动平地机，

所述第一传感器包括被设置在可操作地连接到平地机转盘或平地铲中的至少一个的致动缸内的压力传感器。

8.根据权利要求7所述的作业车辆，其中所述致动缸包括下述缸中的至少一种：

倾斜缸，所述倾斜缸被构造成用于改变平地铲相对于平地机转盘的间距；

平地铲侧移缸，所述平地铲侧移缸被构造成用于沿着平地铲的纵向轴线横向平移所述平地铲；

平铲升降缸，所述平铲升降缸被构造成用于抬升和降低所述平地铲；或

转盘侧移缸，所述转盘侧移缸被构造成用于实现所述平地机转盘和平地铲的侧移。