[发明专利]行车控制系统及其动态决策控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种行车系统及其控制方法，尤其涉及一种行车控制系统及其 动态决策控制方法。

背景技术

近年来智能车已逐渐成为市场的主流，而智能车通常仰赖行车控制系统搜 集并分析车辆本身的行车状态与周围环境或前方车距等数据，目前属于最新技 术的是一种自动驾驶辅助系统(AutonomousDrivingAssistantSystem)， 车主仅需通过电子配备下达指令，设置此系统的车辆就能自行前进、转弯，若 有行人闯入行车的路径内还会暂停等待后再起步，行驶之后还能一路抵达预先 设定的停车场，并自动停入指定停车格，而当再次收到呼叫命令时，可令车辆 自动开回到车主面前；其中，该系统是利用GPS定位、雷达、影像等感测技术 来进行路径规划并驱动车子行驶，再通过车身四周的感测器来收集现场信号并 检测周遭的动态，因此即使遇到其他停偏的车辆也会立即传讯通知辅助系统， 修正行进方向避免碰撞，帮助车辆顺利到达车位停车。

现有的自动驾驶辅助系统在发展车辆动态控制技术时，仅着重于上述各种 系统性能的开发，而忽略车辆在一定速度之下行驶的安全性、稳定性控制问题。 如中国专利公开第CN100559211C号「用于提高机动车的行驶安全性和/或舒 适性的方法」(以下简称前案)，主要目的是通过使用最新的导航系统技术来 提高行驶安全性和/或舒适性，由设置用于提高安全性功能的一车辆控制装置 或一组相关的控制装置产生数据，并且该数据与一导航系统的数据或制图数据 在逻辑上结合，其中该导航系统包括制图数据，所述制图数据与通过车辆上的 一感测器直接或间接检测到一当前行驶条件的信息一起使用，确定当前的危险 值，并且根据所述危险值，对带有提高安全性任务的一功能组执行干预；特别 地，除了或替代所述干预，产生视觉的、听觉的或触觉的警告，以警告驾驶人。

由上述现有技术可知，目前的行车控制系统仅着重于利用大量的定位、雷 达、影像等感测技术达到自动停车、取车等系统功能的开发，而忽略车辆在快 速行驶时的安全性、稳定性等控制问题，而前案虽利用导航信息提供安全性/ 舒适性的警告系统，但是仅用于被动性地告知驾驶人其安全性，驾驶人的行为 仍然与前案的系统无关，并非有效又主动的提供驾驶人辅助，因此现有的行车 控制系统技术尚有不稳定、安全性不足等问题，确实有提出更佳方案的必要性。

发明内容

有鉴于上述现有技术的问题，本发明主要目的是提供一种行车控制系统及 其动态决策控制方法，主要是令车辆在行驶的过程中，通过行车控制系统中的 多个控制模块，提供主动又即时的方式采取自动化的动态决策，使得在无危险 的情况时能后让车辆控制更为稳定，在有危险的情况时立即规划紧急闪避路 径，以提升车辆行驶安全性及稳定性。

为达成上述目的所采取的主要技术手段是令前述行车控制系统的动态决 策控制方法，主要是于一车辆上设置一行车控制系统，并由该行车控制系统执 行下列步骤：

接收多个环境信息、行车状态信息；

根据收到的多个信息执行一安全性分析；

判断该安全性分析的结果是否为一行车危险信息，若否，则执行一常态控 制策略；

若是，则执行一碰撞分析；

判断该碰撞分析的结果是否为一碰撞信息，若否，则发送一使车速趋缓的 应变指令；

若是，则执行相对应的一紧急控制策略。

在前述步骤中，是由该行车控制系统接收多个环境信息、行车状态信息， 并根据收到的多个信息执行一安全性分析以预估是否有行车危险，通常在一般 行车状态下不会有行车危险，则执行该常态控制策略以适应不同路况达到行车 稳定的效果，但是若经安全性分析的结果是该行车危险信息时，则进一步执行 该碰撞分析以判断是否会撞上前方物体，通常与前方物体保持一定的安全距离 时碰撞的机会较低，则仅需发送使车速趋缓的应变指令即可，但是当碰撞分析 的结果是碰撞信息时，则要立即地执行相对应的紧急控制策略以变换行径，以 达到提升车辆行驶安全性及稳定性的目的。

为达成上述目的所采取的又一主要技术手段是令前述行车控制系统包括：

一车辆安全判定模块，用以接收多个环境信息、行车状态信息，并经由一 安全性分析、一碰撞分析预先估测是否有紧急事件；