[发明专利]树木施肥控制方法及施肥机自动控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及园林自动化领域，尤其涉及树木施肥控制方法及施肥机自动控制系统。

背景技术：

随着人们物质文化生活水平不断提高、劳动力成本不断提高和青壮年劳力的短缺，人们对绿化美化环境、改善作业环境和强度，并进行科学高效作业自动化设备的需求更加强烈。当前园林行业树木施肥的方式还基本处于人工手动方式。不同直径大小、不同种类的树木，施肥孔位置离树要有多远、要怎么分布，都是靠个人的主观臆断，很随意。虽然也有少量简单的人工操作施肥机，但这些树木施肥方法、方式都存在缺点和不够科学。一方面人工手动方式施肥重复工作量大效率低，劳动强度相对较高，作业环境较差，环境污染较大，对周围其他植被损害较大；另一方面容易造成施肥过量或少量，容易造成目标树木根系受伤，从而树木长不好的现象比较普遍。因此如何对树木进行科学高效的施肥是目前园林工作者的亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于一是提供一种能对树木进行科学施肥的树木施肥控制方法，另一方面是依据该方法提供一种高效准确施肥的施肥机自动控制系统。

本发明提供的树木施肥控制方法，包括如下步骤：

①.  准备一辆施肥机，该施肥机至少要具备能伸缩、回转、起落的悬臂，悬臂外端有施肥钻；

②.  根据树干直径，建立施肥孔数量、施肥孔离树距离，施肥孔钻孔深度、单孔施肥量的关系对应表；

③.  用视觉传感器测量树干直径，将该直径与所述关系对应表进行比较，选择对应的施肥孔数量、施肥孔离树距离，施肥孔钻孔深度、单孔施肥量数据；

④.  用步骤③获得的数据作为悬臂和施肥钻动作的依据，根据传感器采集的相关数据控制悬臂动作，确定施肥钻钻孔的准确位置，对树木周围进行钻孔施肥。

所述关系对应表是：

树直径D施肥孔离树距离R施肥孔数量N施肥孔离树距离R施肥孔深度单孔施肥量D<=50mm300mm2300mm204mm3L50mm<D<=100mm500mm3500mm238mm3.5L100mm<D<=200mm700mm4700mm272mm4L200mm<D<=300mm900mm5900mm306mm4.5L300mm<D<=400mm1000mm51000mm340mm5L400mm<D<=500mm1000mm61000mm340mm5L500mm<D1000mm61000mm340mm5L