[发明专利]移动导航方法和系统

权利要求书

1.一种移动导航系统，其特征在于，所述移动导航系统包括：

传感器，用于采集环境数据；

计算处理单元，用于根据所述传感器所采集的数据，对所述数据进行计算，以构建三维地图；并根据所构建的三维地图，提供由起始点至目的点之间的路径规划；

驱动机构，用于根据所述计算处理单元所提供的所述路径，驱动所述移动导航系统移动；

所述移动导航系统进一步包括：

数据点滤波器，用于把所述传感器所采集生成的点集作为输入，并处理后输出另一点集；

kd树匹配器，用于利用kd树数据结构在点集X中寻找离点集P最近的对应数据点；

外层滤波器，用于检测kd树匹配器所建立的数据点的对应联系，并去除新采集点集P中预定的点和点集X中对应点的联系；

误差缩小器，用于根据点到点或者点到平面的距离法则求出点集P_k到点集Y_k的误差e；

条件检测器，用于根据预设的终止条件而检测迭代是否满足该预设的终止条件，并在满足该预设的终止条件时终止迭代；

所述移动导航系统进一步包括：

地图绘制模块，用于根据所述三维地图利用同步定位和地图创建算法绘制环境二维地图；

识别模块，用于基于地图绘制模块所绘制的二维地图区分地图中的可行域与障碍域；

路径点分布模块，用于在地图空间上随机散布路径点，并剔除不可行路径点；

路径点搜索模块，用于搜索移动导航系统的下一个路径点；

检测模块，用于判断移动导航系统是否已经到达目的地。

2.如权利要求1所述的移动导航系统，其特征在于：所述传感器为深度-彩色传感器，所述传感器用于采集周围环境深度信息和色彩信息，并由点集表示所述周围环境深度信息和色彩信息。

3.如权利要求1所述的移动导航系统，其特征在于：所述计算处理单元根据所述传感器所采集的数据，基于迭代最近点方法进行三维地图的构建。

4.如权利要求1所述的移动导航系统，其特征在于：所述计算处理单元包括：

驱动模块，用于适应于计算处理单元所需要控制和驱动的移动导航系统，而提供相应的驱动信号；

计算操作模块，用于提供该计算处理单元为进行所述计算所需要的计算功能和计算操作；

导航操作模块，用于基于所构建的地图数据进行为移动导航系统进行导航所需的操作与运算；

导航功能模块，用于提供导航操作模块进行操作与运算所需要的数据。

5.如权利要求4所述的移动导航系统，其特征在于：该预设的终止条件为：迭代次数达到一定值；或者相邻两次迭代的误差e变化小于某个设定值。

6.如权利要求5所述的移动导航系统，其特征在于：所述路径点搜索模块所搜索的当前点与下一个路径点之间的直线连线不经过所述障碍域。

7.如权利要求6所述的移动导航系统，其特征在于：所述路径点搜索模块所搜索的下一个路径点在当前点附近预定范围之内。

8.如权利要求6所述的移动导航系统，其特征在于：所述路径点搜索模块所搜索的当前路径点到下一个路径点的线段长度加上下一个路径点到目的地的线段长度之和，最接近当前路径点到目的地的线段长度。