[发明专利]动态形变几何机构

权利要求书

1.一种动态形变几何机构，由平交母线杆，立交母线杆，伸缩母线，膨缩母面，立交膨缩母节，立交膨缩母体，金刚单元体，三、四系列或五、六系列动态形变半正多面体中的多种所组成的动态形变几何机构；

其中，把AB与CD两相等的直线段的中点相交于O点，连接A、C、B、D点，使其AB、CD两直线组成以A、C、B、D为顶点所组成的矩形平面；AB、CD就成为该矩形的相交的对角线；在动态形变里，AB、CD命名为平交母线杆，两根平交母线杆的中点保持连接于O点不变，但可转动；当AB、CD两线对O点发生转动时，ACBD矩形平面就发生变化，矩形的边线长短与矩形的形状同时都在变化，这种变化称为动态形变；把动态形变几何里的相等线段变为相等的杆件，交点变为铰接铰点，动态形变几何就成为动态形变几何机构，所述杆件、铰接铰点为动态形变几何机构的动态形变组合单元件或机构；所述单元体或机构可再进一步进行组合，组合成多种动态形变几何机构；

动态形变三棱柱体由矩形ACBD、矩形CEFB和矩形EADF三个动态形变矩形组成，在每个动态形变矩形里都分别有两根平交母线杆，这些含有平交母线杆的平面称为实动母线平面或简称为实动平面；把每根母线端头依次连接起来，分别组成ACE与DBF两个三角形，称为虚动平面或被动平面；三个竖立的实动的动态形变矩形组成动态形变三棱柱体；

所述立交母线杆为，当直线段AB、CD、EF的中点均连接于一起于中心点O，其直线段均可在凌柱体内按序转动，这种线段，命名为立交母线杆；

所述伸缩母线为，在动态形变极限中，极限线段可以作为边进行组合多种动态形变多面体图形，这种线段称为动态形变直杆母线，或简称为伸缩母线；

所述膨缩母面为，如果用三角形极限来进行组合，这种三角形能双面膨胀收缩，这种平面就称为膨缩母面；

所述立交膨缩母节为，采用膨缩母面组合法进行组合，用4个同样的三棱柱单元体，组成一个动态形变正四面体，ABCD正四面体，ABC、ACD、ADB、BCD分别由四个动态形变正三棱柱单元体的膨缩母而进行组合，连接为一体，一个动态形变的正四面体就产生了；找出正四面体的体中心点O，作正四面体的内切球，从O点出发分别穿过内切球与四面体平面的切点，做四根射线Z1、Z2、Z3、Z4，就设定好了在这个正四面体上的射线组合坐标，其坐标系的坐标轴称为射线坐标轴，组成正四面体的四根伸缩母线的中心线正好与射线组合坐标轴重合，正四面体的伸缩母线就是射线组合坐标轴，这种组合形体，称为伸缩母线射线坐标节点形体，这种形体又称为立交膨缩母体；所述立交膨缩母体，在进行空间组合时，作为空间立交节点使用，作为立交节点使用的立交膨缩母体称为伸缩母线坐标节点，或称为立交膨缩母节；

采用膨缩母面组合法进行组合，用4个同样的三棱柱单元体，组成一个动态形变正四面体，称为动态形变四面体、动态形变金刚单元体或金刚单元体；

在动态形变里，正四面体，正六面体和正八面体划分为第二系列，即射线组合坐标主轴系列，其贯通主轴是3根与4根，此系列又因外形都是由正三角形和正四边形组成，因而称为三、四系列；

由六根贯通线组合成射线组合坐标，坐标上的形体都是正五边形，这一整体球形动态组合形体，是五六金刚方圆球形体，并简称为五六金刚球形体，五、六金刚球形体属于第三系列中的五、六系列；半正多面体与菱形多面体的互变与互换，由伸缩母线组合而成，所得到的是12面菱形体，它的动态形变极限还是一个实动的14面半正多面体。

2.根据权利要求1所述的动态形变几何机构在制备万向撑、加长千斤顶、伸缩机械腿、机械嘴和机器人中的应用。