[发明专利]一种基于行驶轨迹的车辆统计方法

权利要求书

1.一种基于行驶轨迹的车辆统计方法，所述方法用于对拍摄到的道路视频图像进行处理，其特征在于，所述方法包括：

在所述视频图像中选取第一数量的样本点，在所述视频图像中建立第一坐标系，在实际空间中建立第二坐标系，确定所述第一数量样本点在所述第一坐标系中的坐标和在所述第二坐标系中的坐标，根据所述第一数量样本点在所述第一坐标系中的坐标和在所述第二坐标系中的坐标确定坐标转换矩阵；

将所述视频图像进行处理，得到二值化后的图像；

在所述视频图像中选取特征点，确定所述特征点在所述第一坐标系内的坐标，在所述二值化后的图像中确定与所述特征点对应的垂足点，确定所述垂足点在所述第一坐标系内的坐标；

根据所述特征点在所述第一坐标系内的坐标，结合所述坐标转换矩阵，获取所述特征点在所述第二坐标系内的坐标，根据所述特征点在所述第二坐标系内的坐标，确定稳定特征点；

获取所述稳定特征点在每帧所述视频图像中的所述第一坐标系中的坐标，结合所述坐标转换矩阵，确定所述稳定特征点在所述第二坐标系内的连续坐标，根据所述连续坐标，确定移动轨迹；

在所述第二坐标系内选取基准检测线，在所述移动轨迹经过所述基准检测线时，对所述移动轨迹中的所述稳定特征点的高度值进行滤波处理，得到处理后的均值，根据所述均值对所述移动轨迹进行修正；

获取多组所述移动轨迹的同时刻的相对距离，当所述同时刻的相对距离的方差大于预设阈值时，更新车辆计数器的计数值，依次对将获取到的所述移动轨迹的同时刻相对距离的方差进行判断，直至判断结束，根据所述车辆计数器的所述计数值，确定所述视频图像中的车辆数目；

在所述二值化后的图像中，从所述特征点起始，结合所述第一坐标系，向垂直方向做垂线，所述垂线与所述二值化后的图像中的交界处存在一交点，令所述交点为与所述特征点对应的所述垂足点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述视频图像进行处理，得到二值化后的图像包括：

将视频中的每一帧图像的背景移除，得到仅存在车辆主体的初始二值化图像；

对所述初始二值化目标图像进行连通域分析和孔洞填充，得到处理后的二值化后的图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征点在所述第二坐标系内的坐标，确定稳定特征点，包括：

在所述第二坐标系内，确定所述特征点的高度值；

当所述高度值小于预设的高度阈值时，令所述特征点为所述稳定特征点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定移动轨迹后，所述方法还包括：

利用卡尔曼滤波对所述移动轨迹进行平滑处理，根据所述平滑处理后的轨迹对所述移动轨迹进行修正，得到修正后的轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述移动轨迹中的所述稳定特征点的高度值进行滤波处理，得到处理后的均值，根据所述均值对所述移动轨迹进行修正，包括：

提取所述移动轨迹中全部所述稳定特征点的高度值；

获取全部所述高度值的平均值；

根据所述平均值对所述移动轨迹进行修正。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取多组所述移动轨迹的同时刻的相对距离后，所述方法还包括：

当所述同时刻的相对距离的方差小于预设阈值时，将所述相对距离对应的两个所述移动轨迹标记为同一组，不更新所述车辆计数器的计数值；否则，当所述同时刻的相对距离的方差大于预设阈值时，将所述相对距离对应的两个所述移动轨迹标记为不同组，令所述车辆计数器的计数值加一，继续将获取到的所述移动轨迹的相对距离进行判断，直至判断结束。