[发明专利]一种智能车在城市道路行驶中的路口识别与路口轨迹规划的方法

权利要求书

1.一种智能车在城市道路行驶中路口有效识别与路口轨迹规划的方法，包括以下步骤：

(1)结合单线雷达、四线雷达和摄像头数据建立二维栅格地图，地图范围为50m*20m每一个栅格的大小为20cm*20cm；

(2)进行路口分类，以四个典型路口模型为模板，分别为十字路口、丁字路口，右侧T型路口与左侧T型路口；

(3)四层预警传感器融合辨识路口，第一层预警当车辆摄像头识别到交通标志或交通灯时，产生第一预警信号；然后开启第二层预警，在栅格地图中设定单线雷达数据矩形区域，以8m-16m长，10m宽的动态矩形区域为模板，以从左到右，从上到下的顺序进行模板滑动，来确定矩形区域内是否有障碍物；若信号显示矩形区域内存在障碍物，说明该区域不符合路口通行条件，系统停止路径规划程序，等待区域障碍物清除；若没有障碍物，再进行四个标准路口形状的匹配，确定具体路口形状，之后开启第三层预警；第三层预警应用四线雷达数据判定路沿信息，在扫到路沿时四层雷达数据投影重合为一条直线，据此来确定路沿点；获得路沿雷达点后开启第四层预警，计算路沿消失点以确定路口精确位置；

(4)将路沿消失点区域的中心点确定为路口进入点，结合模板匹配方法确定路口模板的中心点为路口出口点，应用双RRT方法进行车辆在路口处行驶时的全局路径规划，同时用五次参数曲线进行轨迹生成局部规划，使其生成曲线处处曲率连续，去掉侧向加速度大于0.4g对应曲率的曲线，其中g为重力加速度，选取与障碍物无重叠曲线，跟踪双RRT生成的全局路口路径。