[发明专利]具有弹性结构的高压转子立式智能化装配装备

权利要求书

1.一种具有弹性结构的高压转子智能化装配装备，其特征在于，包括：用于实现空间X轴、Y轴和Z轴平动的三自由度龙门式主动运动机构、用于实现空间X轴、Y轴的平动以及绕X轴、Y轴、Z轴转动的五自由度并联式被动运动机构以及转子夹具，其中：五自由度并联式被动运动机构滑动设置于三自由度龙门式主动运动机构上，转子夹具固定设置于五自由度并联式被动运动机构的动平台上，待装配转子通过三自由度龙门式主动运动机构和五自由度并联式被动运动机构调整空间位姿实现装配。

2.根据权利要求1所述的高压转子智能化装配装备，其特征是，所述的三自由度龙门式主动运动机构包括：由下而上依次设置的X轴移动基座、竖直支撑架、中部运动横梁和顶部横梁，其中：竖直支撑架与X轴移动基座滑动连接，中部运动横梁与竖直支撑架滑动连接，顶部横梁与竖直支撑架固定连接，五自由度并联式被动运动机构滑动与中部运动横梁滑动连接。

3.根据权利要求1或2所述的高压转子智能化装配装备，其特征是，所述的五自由度并联式被动运动机构包括：吊梁、静平台、若干球铰、六根滑动伸缩支链、刚性支链和动平台，其中：静平台由吊梁与三自由度龙门式主动运动机构滑动连接，六根滑动伸缩支链的内部设有拉伸弹簧，两端分别与球铰相连后设置于静平台和动平台之间；刚性支链的两端分别与球铰相连后设置于静平台和动平台之间，刚性支链的连接点分别处于静平台和动平台的几何中心，用于增加Z向刚度、限制Z向的平动自由度。

4.根据权利要求3所述的高压转子智能化装配装备，其特征是，所述的六根滑动伸缩支链以两根为一组沿静平台和动平台的外周呈120°均匀设置。

5.根据权利要求3或4所述的高压转子智能化装配装备，其特征是，所述的转子夹具包括：整体三爪卡盘式夹具，该整体三爪卡盘式夹具固定设置于五自由度远中心顺应机构的内部下端动平台上，且实现转子的装夹，使得转子安装轴沿着空间Z轴负向。

6.根据权利要求3所述的高压转子智能化装配装备，其特征是，所述的竖直支撑架与X轴移动基座的滑动连接、中部运动横梁与竖直支撑架的滑动连接，五自由度并联式被动运动机构滑动与中部运动横梁的滑动连接分别由相应的移动驱动组件实现，移动驱动组件包括：导轨组及一对螺母滑块、设置于导轨组上的滚珠丝杠及其驱动电机，其中：导轨组及一对螺母滑块设置于上述三对滑动对象的其中一侧，滚珠丝杠的运动部分和固定部分分别与三对滑动对象的两侧相连。