[发明专利]传动组件以及安装有该传动组件的仿人机械手有效
| 申请号： | 201410809967.4 | 申请日： | 2014-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN104626198B | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 王帅;蒋太刚 | 申请（专利权）人： | 重庆花金王科技开发有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 400061 重庆市南岸区江南*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 传动软轴 传动组件 拉索 关节 仿人机械手 多层嵌套 控制系统结构 单独使用 关节屈伸 空心软轴 控制效率 内部设置 占用空间 摆动 轴向 节约 | ||
1.一种传动组件，其特征在于：包括一根空心的第一传动软轴(1)和多根空心的第二传动软轴(2)，所述第一传动软轴(1)的内径大于所述第二传动软轴(2)的外径，所述多根第二传动软轴(2)同时穿设在所述第一传动软轴(1)中；所述第二传动软轴(2)的内部设置有拉索(3)，所述拉索(3)、第二传动软轴(2)、第一传动软轴(1)的长度依次降低；还包括两个分别驱动第一传动软轴(1)和第二传动软轴(2)旋转的电机(9)，所述第二传动软轴(2)的两端从第一传动软轴(1)的两端伸出，所述第一传动软轴(1)和第二传动软轴(2)各自的端部分别同轴设置有一个齿轮(8)，所述电机(9)通过在输出轴上设置另外一个齿轮与第一传动软轴(1)或第二传动软轴(2)上的齿轮(8)啮合。
2.根据权利要求1所述的传动组件，其特征在于：还包括拨动所述第一传动软轴(1)或第二传动软轴(2)轴向上运动的控制部件；当所述第一传动软轴(1)和第二传动软轴(2)轴向上运动时，所述第一传动软轴(1)和第二传动软轴(2)上的齿轮(8)与所述电机(9)输出轴上的齿轮滑动配合，且始终保持啮合状态。
3.根据权利要求2所述的传动组件，其特征在于：所述第一传动软轴(1)和第二传动软轴(2)上的齿轮(8)各同轴设置有一个轴杆(10)，所述第一传动软轴(1)和第二传动软轴(2)各自的端部与所述轴杆(10)固定连接；还包括套设在所述轴杆(10)上面的固定套筒(11)，所述固定套筒(11)与所述轴杆(10)轴向上滑动配合。
4.一种安装有如权利要求1至3中任一项中所述传动组件的仿人机械手，其特征在于：包括手腕(4)、手掌(5)和若干具有多个关节的手指(6)，所述传动组件设置有两套，所述两套传动组件的第一传动软轴(1)的端部分别由手腕(4)的下部和上部经过手腕(4)后，相应地与所述手掌(5)的下部和上部固定连接，所述多根第二传动软轴(2)分别从各自的第一传动软轴(1)中伸入与对应侧的手指根部固定连接，所述拉索(3)从多根第二传动软轴(2)中伸入与手指下一关节的根部固定连接。
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