[发明专利]一种极地翼帆风力直接驱动机器人控制系统

权利要求书

1.一种极地翼帆风力直接驱动机器人控制系统，包括轨迹规划系统（4），避障避危系统（2），导航控制系统（3），和微处理器（1）；其特征在于：所述的轨迹规划系统（4）分别与导航控制系统（3）和微处理器（1）连接，根据科考任务对整个翼帆机器人的目标轨迹路径进行规划；所述的避障避危系统（2）分别与导航控制系统（3）和微处理器（1）连接，通过传感器元件探测实时的路况，反馈给翼帆机器人进行避障避危；所述导航控制系统（3）分别与轨迹规划系统（4），避障避危系统（2）和微处理器（1）连接，通过接收GPS信号并输出控制信号至翼帆机器人的翼帆驱动器和航向驱动器。

2.根据权利要求1所述的极地翼帆风力直接驱动机器人控制系统，其特征在于：所述的轨迹规划系统（4）是根据科考任务设计出探测机器人的目标轨迹指令，并把该指令传送给导航控制单元。

3.根据权利要求1所述的极地翼帆机器人控制系统，其特征在于，所述的避障避危系统（2）包含有激光测距机（2-1）和探地雷达（2-2），所述激光测距机（2-1）和探地雷达（2-2）都与微处理器（1）连接，进行实时的信息交互控制反馈。

4.根据权利要求3所述的极地翼帆风力直接驱动机器人控制系统，其特征在于：所述的导航控制系统（3）包含有翼帆控制单元（3-1）和航向控制单元（3-2），根据所述轨迹规划系统（4）提供的目标轨迹、GPS提供的轨迹反馈和所述激光测距机（2-1）反馈的障碍信息、所述探地雷达（2-2）反馈的冰裂缝信息，给出探测机器人的目标航向指令，并把指令传送给航向控制单元，由航向驱动器调整探测机器人的航向。

5.根据权利要求1所述的极地翼帆风力直接驱动机器人控制系统，其特征在于：所述的微处理器（1）为STM32开发板芯片。