[发明专利]一种固有转动惯量的测量方法

权利要求书

1.一种固有转动惯量的测量方法，其特征在于，所述方法包括：

在转矩控制模式下，对电机施加恒定的第一力矩，控制所述电机从第一速度旋转到与所述第一速度不同的第二速度，从而能够获得第一力矩平衡方程；

当所述电机处于所述第二速度时，对所述电机施加恒定的第二力矩，控制所述电机从所述第二速度旋转到所述第一速度，从而能够获得第二力矩平衡方程，其中，所述第二力矩与所述第一力矩大小相等且方向相反；

基于所述第一力矩平衡方程和所述第二力矩平衡方程，确定所述电机的固有转动惯量。

2.如权利要求1所述的固有转动惯量的测量方法，其特征在于，在控制所述电机从第一速度旋转到与所述第一速度不同的第二速度之后，还包括：

确定由所述第一速度旋转到所述第二速度所需的时间为第一间隔时间。

3.如权利要求1所述的固有转动惯量的测量方法，其特征在于，在控制所述电机从所述第二速度旋转到所述第一速度之后，还包括：

确定由所述第二速度旋转到所述第一速度所需的时间为第二间隔时间。

4.如权利要求2所述的固有转动惯量的测量方法，其特征在于，所述第一力矩平衡方程由所述第一力矩、所述第一速度和所述第二速度之间的速度差、所述第一间隔时间、所述电机的摩擦力矩，以及所述固有转动惯量确定。

5.如权利要求3所述的固有转动惯量的测量方法，其特征在于，所述第二力矩平衡方程由所述第二力矩、所述第二速度和所述第一速度之间的速度差、所述第二间隔时间、所述电机的摩擦力矩，以及所述固有转动惯量确定。

6.如权利要求1所述的固有转动惯量的测量方法，其特征在于，所述第一力矩的大小为所述电机的额定转矩的10％。

7.如权利要求1所述的固有转动惯量的测量方法，其特征在于，所述第一速度为0，且所述第二速度为所述电机的额定转速的一半。

8.如权利要求1所述的固有转动惯量的测量方法，其特征在于，所述第一速度为所述电机的额定转速的一半，所述第二速度为0。