[发明专利]并联连杆机器人、并联连杆机器人用手及并联连杆机器人系统

权利要求书

1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具有：

多个连杆机构部，其由多个驱动源分别驱动，并且并联连接；以及

手部，其安装在所述多个连杆机构部的前端部，

所述手部包括：

保持部，其从取出部取出工件并保持该工件；以及

举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由所述保持部保持的所述工件，并且改变所述工件的姿态。

2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于，

所述手部被构成为，利用所述保持部从所述取出部取出未立起状态的细长形状的所述工件并保持该工件，并且利用所述举起机构部以水平方向的转动轴为中心而举起所保持的所述工件并使所述细长形状的工件成为立起的状态，并向载置部载置所述工件。

3.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，

所述手部被构成为，利用所述举起机构部以水平方向的转动轴为中心而举起所保持的所述工件并改变所述工件的姿态后将该工件插入到箱部。

4.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，

所述举起机构部具有伺服电机，

所述伺服电机被构成为，根据由所述保持部保持的所述工件的朝向，改变转动方向并且以水平方向的转动轴为中心而举起所保持的所述工件以使所述工件成为规定的姿态。

5.根据权利要求4所述的并联连杆机器人，其特征在于，

所述举起机构部还具有减速器，

所述伺服电机被构成为，经由所述减速器以水平方向的转动轴为中心而举起所述保持部。

6.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，

所述保持部具有：

臂部，其通过所述举起机构部以所述水平方向的转动轴为中心而转动；以及

吸附部，其设置在所述臂部，并吸附所述工件。

7.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，

所述手部被构成为，利用所述保持部取出并保持由包括第一输送机的所述取出部搬运的所述工件，并且利用所述举起机构部以水平方向的转动轴为中心而举起所保持的所述工件并改变所述工件的姿态后将该工件载置在包括第二输送机的载置部。

8.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，

所述手部形成为如下形状，在载置部上载置所保持的所述工件时，所述手部与已经载置在所述载置部的所述工件重叠，但是与载置在所述载置部上的所述工件不产生干涉。

9.一种并联连杆机器人用手，其特征在于，具备：

保持部，其从取出部取出工件并保持该工件；以及

举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由所述保持部保持的所述工件并且改变所述工件的姿态。

10.一种并联连杆机器人系统，其特征在于，具备：

并联连杆机器人，其包括由多个驱动源分别驱动且并联连接的多个连杆机构部、和安装在所述多个连杆机构部的前端部的手部；

取出部，从该取出部取出工件；以及

载置部，其载置所述工件，

所述手部具有：

保持部，其从所述取出部取出所述工件并保持该工件；以及

举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由所述保持部保持的所述工件并且改变所述工件的姿态。

11.根据权利要求10所述的并联连杆机器人系统，其特征在于，

所述并联连杆机器人系统还具备摄像部，所述摄像部检测所述取出部的所述工件的朝向，

所述手部被构成为，根据由所述摄像部检测出的所述工件的朝向，改变基于所述举起机构部的举起方向并以水平方向的转动轴为中心而举起所述工件，以使所述工件成为规定的姿态。