[发明专利]用于校正车辆用相机的影像失真的装置和方法

权利要求书

1.一种用于校正车辆中相机的影像失真的装置，包括：

相机，其安装在所述车辆中；和

控制器，其被设置为：

基于预设的数学模型来提取所述相机的相机特征参数；

使用所述相机特征参数来计算一个或多个拍摄区域中与相机对应的虚拟相机的倾角；

计算所述一个或多个拍摄区域的各个中的虚拟相机的偏转角；

通过应用在所述一个或多个拍摄区域的各个中的虚拟相机的所计算的倾角和所计算的偏转角来创建校正模型；

通过基于所创建的校正模型调整所述虚拟相机的倾角和偏转角来对由所述相机拍摄的所拍摄影像进行视图变换，以根据所述视图变换来确保所拍摄影像的视域并且创建校正后影像；以及

在配置于所述车辆中的显示器显示从所述影像校正器输出的所述校正后影像。

2.根据权利要求1所述的用于校正车辆中相机的影像失真的装置，其中，所述倾角是所述相机相对于与地面平行的线朝地面倾斜的角度。

3.根据权利要求1所述的用于校正车辆中相机的影像失真的装置，其中，所述偏转角是所述相机相对于与安装有所述相机的表面垂直的线朝左或朝右转动的角度。

4.根据权利要求1所述的用于校正车辆中相机的影像失真的装置，其中，所述校正模型被实施为针孔投影模型、球面投影模型、圆柱投影模型和平面投影模型中的任意一种。

5.根据权利要求1所述的用于校正车辆中相机的影像失真的装置，其中，所述相机特征参数被划分为相机外在参数和相机内在参数。

6.根据权利要求5所述的用于校正车辆中相机的影像失真的装置，其中，所述相机外在参数包括有关所述相机的安装特征的信息，所述有关所述相机的安装特征的信息包括所述相机的安装高度和所述相机的方向。

7.根据权利要求5所述的用于校正车辆中相机的影像失真的装置，其中，所述相机内在参数包括有关所述相机的光学特征的信息，包括所述相机的焦距、所述相机的主点和所述相机的偏斜系数。

8.根据权利要求1所述的用于校正车辆中相机的影像失真的装置，其中，所述影像校正器还配置成根据所述一个或多个拍摄区域的各个中的倾角和偏转角来调整所述虚拟相机的倾角和偏转角，以对所拍摄影像进行视图变换。

9.根据权利要求1所述的用于校正车辆中相机的影像失真的装置，其中，所述相机是广角相机。

10.一种用于校正车辆中相机的影像失真的方法，包括：

通过控制器，基于预设的数学模型提取安装在所述车辆中的所述相机的相机特征参数；

通过控制器，使用所述相机特征参数来计算一个或多个拍摄区域中与相机对应的虚拟相机的倾角和偏转角；

通过控制器，通过应用所述一个或多个拍摄区域的各个中的所计算的倾角和所计算的偏转角来创建校正模型；

通过控制器，基于所创建的校正模型来调整所述虚拟相机的角度，以确保由所述相机拍摄的所拍摄影像的视域；

通过控制器，通过基于所创建的校正模型调整所述虚拟相机的倾角和偏转角来对由所述相机拍摄的所拍摄影像进行视图变换，以根据所述视图变换来确保所拍摄影像的视域并且创建校正后影像；以及

通过控制器，在配置于所述车辆中的显示器显示所述校正后影像。

11.根据权利要求10所述的用于校正车辆中相机的影像失真的方法，其中，所述一个或多个拍摄区域中的各个区域是以像素为单位的区域。

12.根据权利要求10所述的用于校正车辆中相机的影像失真的方法，其中，所述倾角是所述相机相对于与地面平行的线朝地面倾斜的角度。

13.根据权利要求10所述的用于校正车辆中相机的影像失真的方法，其中，所述偏转角是所述相机相对于与安装有所述相机的表面垂直的线朝左或朝右转动的角度。