[发明专利]一种六自由度摇臂式移动焊接机器人

权利要求书

1.一种六自由度摇臂式移动焊接机器人，其特征在于，包括车体、立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、滑块、第五连杆、第六连杆和末端焊接执行器，

所述立柱底端通过固定副与车体连接，立柱顶端通过第一转动副分别与主臂第一个连接端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第四转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端通过第五转动副与主臂第二个连接端连接，第二摇臂第三个连接端通过第六转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第三转动副与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端通过第七转动副与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端通过第八转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第九转动副与末端焊接执行器连接；

所述的立柱侧面设有移动副，滑块一端通过移动副与立柱连接，另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第五转动副与主臂的第二个连接端连接。