[发明专利]机器人手术的模块化机械手支架

权利要求书

1.一种机器人手术设备，包括：

平台连杆机构，所述平台连杆机构包括线性轴线；

定向平台，所述定向平台包含远端表面和旋转联接至所述平台连杆机构的近端表面；

多个装配支臂，每个装配支臂包括近端和远端，每个装配支臂在其近端处被旋转联接至所述定向平台的所述远端表面；以及

机器人机械手，所述机器人机械手被联接至每个装配支臂的所述远端。

2.如权利要求1所述的设备，所述平台连杆机构还包括沿所述线性轴线滑动的架车，所述近端表面被旋转地连接到所述平台连杆机构的架车。

3.如权利要求1所述的设备，每个支臂包括多个连杆以及连接所述多个连杆中的两个连杆的至少一个可释放固定的接头。

4.如权利要求1所述的设备，进一步包含联接到所述平台连杆机构的基座，其中所述基座包含天花板高度的支撑结构。

5.如权利要求1所述的设备，所述定向平台上的所述远端表面与所述近端表面相对，所述远端表面和所述近端表面均包含平面表面。

6.如权利要求2所述的设备，其中所述平台连杆机构进一步包含导轨，并且所述架车被联接以在所述导轨上滑动。

7.如权利要求2所述的设备，进一步包括：

第一支臂，其联接在所述架车和所述定向平台之间。

8.如权利要求1所述的设备，其中每个装配支臂被配置成允许相关的机器人机械手以远离所述远端表面的方向平移。

9.如权利要求8所述的设备，所述远离所述远端表面的方向包括竖直向下的方向。

10.如权利要求1所述的设备，其中至少一个装配支臂包括平行四边形连杆机构，用于允许相关的机器人机械手在大体竖直方向上的平移。

11.如权利要求1所述的设备，其中至少一个装配支臂包括线性滑动轴线。

12.如权利要求11所述的设备，其中所述线性滑动轴线允许相关的机器人机械手在大体竖直方向上的平移。

13.如权利要求1所述的设备，其中至少一个装配支臂包括弯曲的滑动轴线。

14.如权利要求13所述的设备，其中所述弯曲的滑动轴线允许相关的机器人机械手在大体竖直方向上的平移。

15.如权利要求1所述的设备，其中联接到所述装配支臂的第一装配支臂的远端的所述机器人机械手包括内窥镜摄像机机械手；并且其中联接到所述装配支臂的第二装配支臂的远端的所述机器人机械手包括手术器械机械手。

16.如权利要求3所述的设备，其中至少一个可释放固定的接头绕大体竖直的轴线旋转。

17.如权利要求3所述的设备，其中至少一个可释放固定的接头包括制动系统。

18.如权利要求17所述的设备，其中所述制动系统包括朝固定结构偏压的制动装置和制动释放传动器。

19.如权利要求1所述的设备，其中所述机器人机械手的至少一个通过可旋转接头联接到其相关的装配支臂的远端。

20.如权利要求1所述的设备，其中所述机器人机械手包括远心连杆机构。

21.如权利要求3所述的设备，进一步包括：

联接至所述平台连杆机构的基座；

接头传感器系统，其被联接到所述多个装配支臂中的每个可释放固定接头；和

计算机，其被配置成接收来自所述接头传感器系统的接头结构信号，并且使用接收的接头结构信号中承载的信息来计算在相对于所述基座所附的第一参照坐标系和相对于由所述机器人机械手中的一个支承的器械所附的第二参照坐标系之间的坐标系转换。

22.如权利要求1所述的设备，其进一步包括联接到所述定向平台的显示器。

23.如权利要求22所述的设备，其中所述显示器包括交互式监视器。

24.如权利要求1所述的设备，其中所述定向平台相对于所述平台连杆机构可绕与所述线性轴线垂直的旋转轴线旋转。

25.如权利要求1所述的设备，其中装配支臂可旋转地联接到所述定向平台，以便绕与所述线性轴线垂直的轴线旋转。