[发明专利]一种利用液压支架推溜曲线实现采煤机相对定位的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种采煤机定位的方法，尤其涉及一种矿用综采装备的自动化控制领域中使用的利用液压支架推溜曲线实现采煤机相对液压支架的定位方法。

背景技术

采煤机定位技术一直是综采成套智能控制装备技术领域的研究重点内容，已经有不少研究者进行相关内容的研究，然而其采用的采煤机定位技术都是基于直接进行采煤机定位的传感器而进行的定位，例如基于红外传感器的定位、基于编码器的定位，在恶劣的工况下，对于此类传感器的要求特别高，精度也有待提高，因而要实现采煤机的定位很大程序上依赖于这些定位传感器的可靠性，不仅在可靠性上难以得到保障，还加大了采煤机定位的成本，此外，对于液压支架电液控制系统，采煤机的定位一直是进行自动跟机的主机难点，传统的编码形式的采煤机定位，太过冗余；而红外定位的方式又是分布式定位，定位技术在通信要求较高，使得系统相对较为复杂。

发明内容

针对上述技术的不足之处，现提供一种成本低，干扰小，精度高，不使用红外传感器货编码器定位的利用液压支架推溜曲线实现采煤机相对定位的方法。

为实现上述技术目的，本发明的利用液压支架推溜曲线实现采煤机相对定位的方法，包括安装在液压支架上的推溜位移传感器，所有推溜位移传感器通过通讯总线连接有主控制器，通过网络与主控制器相连接的液压支架远程监控系统，其步骤如下：

a.利用推溜位移传感器采集综采工作面上每个液压支架推溜移动的推溜位移信息，并将推溜位移信息通过通讯总线发送到主控器中，主控制器根据从通讯总线上接收到的每个液压支架的推溜位移信息存储在主控制器数据库中，主控制器通过每个液压支架的推溜位移信息序列对应构建离散序列，并通过离散序列构建推溜曲线；

b.主控制器根据存储在其内部数据库中的推溜位移离散序列，找出推溜位移离散序列的最大位移值y_max和最小位移值y_min，并通过公式：求取最大位移值y_max和最小位移值y_min的算术平均值y_mid；

c.主控制器根据平均值y_mid构建推溜位移离散序列的中值线y＝y_mid，求取此中值线与推溜曲线的交叉点(x_mid,y_mid)，在推溜位移信息序列中通过圆整方法寻找与交叉点(x_mid,y_mid)最近的推溜曲线点(x_B,y_B)；

d.通过推溜曲线点(x_B,y_B)将离散推溜曲线分解为左序列{(1,y₁),(2,y₂),(3,y₃),...,(x_B,y_B)}，以及右序列{(x_B,y_B),(x_B+1,y_B+1),...,(x_N,y_N)}，并分别求解左序列的算术平均值y_left以及右序列的算术平均值y_right。

e.当y_left≤y_right时，则判断采煤机向左行驶，利用M-K离散曲线突变检测方法对离散推溜曲线左序列进行处理，得到左序列区间段的S弯区间段端点集合{(x_C,y_C)}；

f.当y_left≤y_right不成立时，则判断采煤机向右运行，利用M-K离散曲线突变检测方法对离散推溜曲线右序列进行处理，得到右序列区间段的S弯区间段端点集合{(x_C,y_C)}；