[发明专利]一种汽车智能超车方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶技术装置领域，尤其是涉及一种汽车智能超车方法及系统。

背景技术

随着我国汽车的不断增多，汽车已进入了千家万户，汽车在给人们出行提供方便的同时，也为不断增多的汽车交通事故发生的频率。超车是行驶过程中较为常见的行为，然而在短短的超车时间内，由于驾驶员很难观察到所有周围车辆的状况以及预测前方车辆的运行轨迹，因此很容易发生交通事故。若能通过一套系统来判断超车前提是否满足，随后预测前方车辆的运行轨迹，继而形成一条理想的超车路径，对于提高超车的安全性有很大作用。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种提高超车安全性、操作简单、成本低、算法先进的汽车智能超车方法及系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种汽车智能超车方法，包括以下步骤：

1)开启超车系统，车载雷达获取本车的周围车辆的位置信息，并且选定一个固定点为原点，本车正前方为Y轴，本车右方为X轴，建立平面坐标系；

2)判断是否满足超车条件，若是，则进行步骤3)，若否，则等待一个雷达采集周期后，返回步骤2)；

3)根据本车的位置以及检测到的待超越前车相对于本车的位置，将待超越车辆的位置转化到平面坐标系下，并根据在线预测算法得到待超越前车的预测行车轨迹；

4)根据待超越前车的预测行车轨迹生成本车的初始超车轨迹，本车依照初始超车轨迹进行超车，并且K赋值1；

5)根据实时获取的待超越前车的位置信息，判断超车是否结束，若是，则进行步骤9)，若否，则进行步骤6)；

6)继续实时获取待超越前车的位置信号，根据在线预测算法实时预测待超越前车的行车轨迹，实时地修正本车的超车轨迹，得到本车的修正超车轨迹；

7)计算待超越前车X、Y方向上的加速度，判断其加速度的大小是否超过对应的阈值，若是，则K＝K+1，并进行步骤8)；若否，则K＝1，返回步骤5)；

8)判断K的值是否等于5，若是，则减速，并返回原车道，超车失败，进行步骤9)，若否，则返回步骤5)；

9)蜂鸣器连响三次，关闭智能超车系统。

所述的步骤2)中的超车条件包括：

(1)在本车X轴范围-3～0m和Y轴范围-50～250m范围内没有其他车辆；

(2)在本车的正前方的两辆车的车距大于或者等于200m；

(3)在本车前方待超越的前车行驶的加速度的大小没有超过设定的阈值；

超车时必须满足所有超车条件时才允许超车。

所述的步骤3)和步骤6)中的在线预测算法为：

31)根据获取的待超越前车的多个位置与时间数据，判断数据点数s是否大于50个，若是，则对数据进行卡尔曼滤波，然后进行步骤32)，若否，则直接进行步骤32)；

32)对获得的数据进行三次样条插值，向后插值2秒，使插值后数据的时间间隔相同，三次样条插值函数的表达式为：