[发明专利]一种升降平台的测量控制系统及测量控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种升降平台的测量控制系统及测量控制方法。

背景技术

小型升降平台处于复杂的环境中，需对不同环境，不同工况进行可靠控制。现有技术中没有对升降平台处于快速/慢速/爬坡/下坡/正常/侧翻等进行识别的系统和方法。

为了能对升降平台在不同的状态和速度下进行智能控制，有必要设计一种系统及方法，能识别升降平台处于何种状态，并对不同的状态进行识别，采取不同的控制手段实现对设备的有效可靠控制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种升降平台的测量控制系统及测量控制方法，该升降平台的测量控制系统及测量控制方法能自动识别升降平台是处于快速/慢速/爬坡/下坡/正常/侧翻等的哪种状态，自动采用不同的控制方法对不同的状态进行控制，从而达到对升降平台的智能控制。

发明的技术解决方案如下：

一种升降平台的测量控制系统，包括升降平台底盘控制器和在升降平台上安装的高度传感器、重量传感器；升降平台底盘控制器内集成有三轴陀螺仪和三轴加速度模块，高度传感器、重量传感器、三轴陀螺仪和三轴加速度模块均与升降平台底盘控制器连接；

三轴加速度模块用于采集升降平台在空间坐标系内X，Y和Z方向的加速度；

三轴陀螺仪用于采集升降平台的姿态角，所述的姿态角包括滚转角、俯仰角和偏航角；

高度传感器用于检测升降平台的高度值，并由升降平台底盘控制器依据高度值的变化量确定升降平台当前的运行状态：上升、下降或停驻；

所述的升降平台的测量控制系统还包括与升降平台底盘控制器相连的驱动系统；升降平台底盘控制器通过驱动系统控制升降平台的运行状态(包括上升、下降、加速、减速等，为现有成熟技术)。

升降平台底盘控制器依据姿态角、高度传感器和重量传感器采集的数据判断升降平台处于哪一种当前状态；

表中W表示重量传感器采集的数据，对应升降平台的实际载重量；

a_z是加速度模块z方向的加速度，有a_z＝Az/32768*16g；g为重力加速度，取值9.8m/s²，32768是15位数据的满值，16代表加速度的量程；所采集的数据与状态的对应关系如上表所示。

当前状态与控制方式的对应关系如下表所示：

升降平台底盘控制器识别出当前状态后；依据当前状态并基于上表对应的控制方式对升降平台实施控制；

电机用于驱动整个升降平台升降和行走；[阀为电磁阀，为多个，分别控制前进、后退、左转、右转、升、降。电机动作，带动液压泵工作。阀打开进行换向，实现前进、后退、左转、右转、升、降动作。由电机驱动器和电机(液压泵)以及相关发明控制升降平台各种运动状态为现有成熟技术。

升降平台控制系统中采用电机驱动器1204M【该驱动器由科蒂斯仪器公司(CURTIS INSTRUMENTS，INC.)生产】驱动直流电机从而驱动升降平台动作；电机驱动器1204M的输入电压信号为0-SV；

曲线设置的依据：依据升降平台行走时，启动及停止时制动距离的长短和人感觉舒适状况。制定相关的曲线。保证使用时平台运行顺畅，且安全可靠。

曲线A-F对应的函数如下：

曲线A说明：初始点A1的电压为1.2V，再以k1的斜率上升2.5V，此时对应A2点，从A2点再以k2的斜率上升到4.8V，此时到达A3点，再维持T1时间到达A4点；再以k2的斜率下降直到电压为0，此时为A5点；0.5＜k1＜2；1.5＜k2＜5.5；【k1优选1.3，k2优选4.6】；

曲线B说明：

初始点B1的电压为3V，再以k3的斜率上升到达3.5V，此时为A2点从A2点再以k4的斜率上升到4.8V，此时对应B3点，再维持T2时间达到B4点；再以k5的斜率从B4点下降直到电压为2.5V，此时对应B5，再以斜率k6下降到0，此时对应B6点；0.5＜k3＜2；0.5＜k4＜2.5；1.5＜k5＜5.5，1.5＜k6＜3【k3、k4、k5和k6的优选值分别为1，1.3、4.6和2】；

曲线C说明：起始点C1的电压为4V，以k7的斜率上升到4.8V到达C2点；维持T3时间到达C3点，从C3点以k8斜率下降到0，到达C4点；0.5＜k7＜3，1.5＜k8＜5.5【k7优选值为1；k8优选值为4；】