[发明专利]用于估算车道的系统及其方法

说明书

本发明公开了用于估算车道的系统及其方法。该系统包括：车辆信息收集器，被配置为接收周边车辆的坐标信息和车辆信息；周边车辆追踪器，被配置为追踪周边车辆；自己车辆行为计算器，被配置为通过计算自己车辆的位置的变化和方位角的变化来计算自己车辆的行为信息并使用自己车辆的行为信息来生成周边车辆的坐标历史信息；行驶轨迹重建器，被配置为通过将坐标历史信息应用于曲线拟合技术来重建周边车辆的行驶轨迹；以及车道估算器，被配置为使用重建的行驶轨迹来估算车道。

相关申请的交叉引用

本申请基于并要求于2014年9月12日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2014-0121251号的优先权益，通过引用将其公开的全部内容结合于此。

技术领域

本公开内容涉及用于估算车道的系统及其方法，并且更具体地，涉及通过重建周边车辆(左侧车辆、右侧车辆和前方车辆)的轨迹来估算车道形状的技术。

背景技术

随着车辆的功能变得越来越复杂，已提出具有各种安全系统的车辆。作为使用各种传感器、视觉系统和激光系统感测驾驶或停车期间可能发生的事故，然后向驾驶员作出警告或控制车辆的系统，这些安全系统的实例可包括：电子稳定程序(ESP)、自适应巡航控制系统(ACC)、车道保持辅助系统(LKAS)、车道偏离警示系统(LDWS)等等。

以上所述的安全系统主要识别车道并且基于所识别的车道来提供服务，诸如，保持车辆之间的距离、保持车道等。因此，采用了使用摄像机(camera)直接识别车道的技术来识别车道。

然而，在如现有技术中使用图像传感器(例如，摄像机)直接识别车道的情况下，在交通拥堵区段中前方车辆与自己车辆之间的距离变得非常短，并且前方车辆阻挡对车道的标示部分的视线，使得频繁出现车道识别故障或错误识别车道的情况。

以上所述的车道的错误识别或未识别(non-recognition)可降低基于车道识别的车辆安全系统的可靠性并且可能增加车辆驾驶的危险。

发明内容

已经完成本发明以解决上述在现有技术中出现的问题，同时完全保留由现有技术实现的优点。

本公开内容的一方面提供了一种用于估算车道的系统及其方法，其在驾驶员不能直接识别车道的情形下通过重建周边车辆的行驶轨迹来准确地估算车道并且向驾驶员提供所估算的车道，从而支持驾驶员的安全驾驶。

根据本公开内容的示例性实施方式，一种用于估算车道的系统包括：车辆信息收集器，被配置为接收周边车辆的坐标信息和车辆信息；周边车辆追踪器，被配置为追踪周边车辆；自己车辆行为计算器，被配置为通过计算自己车辆的位置的变化和方位角的变化来计算自己车辆的行为信息并使用自己车辆的行为信息来生成周边车辆的坐标历史信息；行驶轨迹重建器，被配置为通过将坐标历史信息应用至曲线拟合技术来重建周边车辆的行驶轨迹；以及车道估算器，被配置为使用所重建的行驶轨迹来估算车道。

根据本公开内容的另一个示例性实施方式，一种用于估算车道的方法包括：从距离传感器接收周边车辆的坐标信息；追踪周边车辆；从车辆装置接收车辆信息；通过计算自己车辆的位置的变化和方位角的变化来计算自己车辆的行为信息并使用自己车辆的行为信息来生成周边车辆的坐标历史信息；通过将坐标历史信息应用至曲线拟合技术来重建周边车辆的行驶轨迹；以及使用所重建的行驶轨迹来估算车道。

附图说明

根据结合附图的以下具体实施方式，本公开内容的上述及其他目标、特征和优点将变得更加明显。

图1是根据本公开内容的示例性实施方式的用于估算车道的系统的构造图。

图2是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的用于估算车道的方法的流程图。

图3是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的通过获取传感器信息来追踪周边车辆的示意图。