[发明专利]一种自动叠片机及自动叠片方法

权利要求书

1.一种自动叠片机，包括电控柜、上料装置、叠片平台、叠片输出装置，其特征是，还包括叠片机器人、甩料装置、定位装置和机械手系统；所述叠片输出装置安装在叠片机器人周围；叠片平台设置在叠片机器人左方且位于叠片输出装置上；所述甩料装置安装在叠片平台的左侧；所述定位装置安装在甩料装置的左侧；所述上料装置安装在定位装置的近旁，所述机械手系统安装在上料装置和定位装置的中间位置，所述电控柜位于机械手系统的左侧。

2.根据权利要求1所述的自动叠片机，其特征在于，所述叠片输出装置为围绕在叠片机器人周围的环形叠片输出装置；所述自动叠片机还包括设置在叠片机器人外围的安全围栏，所述安全围栏位于叠片机器人和环形叠片输出装置之间；所述叠片平台能在环形叠片输出装置上运动。

3.根据权利要求1所述的自动叠片机，其特征在于，所述机械手系统包括二轴机械手；所述自动叠片机还包括配备在二轴机械手下部的机械手端拾器和安装在叠片机器人下端的机器人端拾器；所述叠片机器人为六自由度机器人；所述上料装置、定位装置、叠片平台、甩料装置和叠片输出装置都采用钢架结构。

4.根据权利要求3所述的自动叠片机，其特征在于，所述二轴机械手有两个，二轴机械手左边设有两个电控柜，在每个二轴机械手右边都有二个上料装置、一个定位装置和一个甩料装置；每个二轴机械手下部配备一个机械手端拾器，所述二轴机械手上设有用于检测每次所吸取的硅钢片数量的传感器。

5.根据权利要求3所述的自动叠片机，其特征在于，所述上料装置包括四个上料装置架；所述二轴机械手位于上料装置架、定位装置的上方，所述甩料装置和叠片平台位于上料装置架的下方。

6.根据权利要求3所述的自动叠片机，其特征在于，所述机器人端拾器包括安装架和真空吸盘；所述机械手端拾器和机器人端拾器上都安装有真空吸盘。

7. 根据权利要求1所述的自动叠片机，其特征在于，所述定位装置包括支撑平台、设置在支撑平台表面的万向球，连接在支撑平台下面的升降装置，安装在支撑平台侧面的定位止档，所述升降装置为升降气动元件。

8.根据权利要求1所述的自动叠片机，其特征在于，所述叠片平台包括底座、设置在底座上面的滑道、安装在底座上面滑道处的活动台、设置在活动台上的活动基准和安装在底座上的三角挡块；所述活动台能在滑道上移动；所述叠片平台有若干个，当其中一个处于工作状态时，其余处于下料或下料等待状态。

9.一种自动叠片方法，用于将硅钢片叠积成变压器铁心；其特征在于，通过上料装置上料、带有传感器的二轴机械手进行取片并判断所取硅钢片是否为单片、定位装置进行定位、叠片机器人进行甩料和叠片、叠片输出装置将预叠完成的硅钢片进行输出，实现自动叠片。

10.根据权利要求9所述的自动叠片方法，其特征在于，采用权利要求1所述的自动叠片机进行叠片，包括如下步骤：

A、上料：将硅钢片放置到上料装置中；

B、取片：二轴机械手和机械手端拾器开始工作，将硅钢片能够从上料装置上运送到定位装置上；二轴机械手上的传感器检测所吸取的硅钢片数量，当所吸取的硅钢片为单片时，按照正常程序运行；当所吸取的硅钢片为二片或多于二片时，二轴机械手进行异常处理程序运行，将硅钢片进行分离，当二轴机械手处理后未能将粘连的硅钢片分离时，二轴机械手将粘连的硅钢片放置到定位装置上，再由叠片机器人将该粘连的硅钢片拿取存放到甩料装置上；

C、定位：当硅钢片放上定位装置后，定位装置由平面升为斜面，进行硅钢片的定位；

D、叠片：叠片机器人分别从定位装置上吸取定位好的硅钢片放置在叠片平台上进行叠片；

E、输出：叠片平台上所叠积的硅钢片达到设定高度后，叠片输出装置动作，将叠好的硅钢片移出，另一个叠片平台进入工作位置。