[发明专利]一种智能化液压支架成组推溜控制系统与方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种推溜控制系统与方法，尤其是一种煤矿井下综采工作面上液压支架推溜移动使用的智能化液压支架成组推溜控制系统与方法。

背景技术

液压支架电液控制系统在综采工作面连续采煤作业中占有极其重要的地位，液压支架电液控制系统的便利性也很大程序上决定了井下操作人员的生产效率，为了使采煤机在进行开采时，保持工作面平直性，使之在不与刮板机发生异常机械摩擦的条件下，最大程度的进行全截深开采，操作人员需要反复的进行液压支架推溜，使刮板机保持平直，为了减少操作工的重复劳动工作，液压支架电液控制系统提供了成组推溜控制的功能。

然而，这种传统的成组推溜控制，在控制之前，需要操作人员进行成组控制的架数设置，如果压力不足，则要重新进行操作，操作繁杂，不具备自适应参数设定；操作完成之后，进行控制时，成组的支架是一架完成之后再进行下一架推溜，推溜效率低。

发明内容

针对上述技术中的不足之处，提供一种利用液压支架推溜曲线分段处理，可在液压支架液压泵所允许的压力范围内对液压支架进行最大限度的高效率成组推溜控制，提高成组推溜的控制效率，减少操作人员的重复工作量的智能化液压支架成组推溜控制系统与方法。

为实现上述技术目的，本发明的智能化液压支架成组推溜控制系统，包括设置在工作面上每个液压支架上的分布式液压支架控制器和液压支架远程监控系统，所述分布式液压支架控制器包括相互连接的推流位移采集模块、推溜曲线分段模块、成组推溜控制模块、CAN通信模块和TCP通信模块，所述成组推溜控制模块的输入端分别与推流位移采集模块、推溜曲线分段模块、CAN通信模块和TCP通信模块的输出端相连接，所述工作面中的每个分布式液压支架控制器通过TCP以太网和CAN总线相互连接并与液压支架远程监控系统相连接。

所述的推流位移采集模块为推溜位移传感器，其负责采集液压支架推溜位移传感器数据，并且进行滤波去噪音处理；推溜曲线分段模块，负责将推溜曲线进行分布氏D-P分段处理；成组推溜控制模块控制成组推溜控制，同时对CAN通信模块与TCP通信模块的控制；所述的成组推溜控制模块和推溜曲线分段模块为本安型矿用主机；所述液压支架远程监控系统包括智能化成组推溜监控模块，所述智能化成组推溜监控模块为上位机电脑，其作用只进行监测而不进行控制，所有的数据传上去之后，可以进行3维虚拟显示，数据参数实时查询，实现地面监控等作用。

一种智能化液压支架成组推溜控制方法，其步骤如下：

a. 在工作面上的所有液压支架上安装分布式液压支架控制器，将所有分布式液压支架控制器通过CAN通信子系统和TCP通信子系统是用线缆相互连接，并连接到液压支架远程监控系统上；

b. 分布式液压支架控制器的推流位移采集模块实时采集自身推溜位移信息，并将自身的推溜位移信息存储在在分布氏控制器里的数据库中，之后将推溜位移信息发送到液压支架远程监控系统中，液压支架远程监控系统将所有收集到的液压支架的推溜位移的离散点生成推溜曲线存储起来；分布氏液压支架控制器通过TCP通信模块将自身存储的推溜位移传信息传送给液压支架监控系统，之后液压支架监控系统以支架的编号为横坐标，以支架对应的推溜位移为纵坐标，将所有分布氏控制器传送的推溜位移信息生成整个综采工作面的推溜位移曲线；

c. 液压支架电液控制系统针对推溜曲线做D-P运算，其中综采工作面两端的支架所对应的推溜曲线点作为D-P运算的起始点，预设初始D-P运算距离阀值，首先选取所有液压支架推溜位移中的最大值与最小值，然后求其差值                                               ，设定在法制范围内取随机值初始化D-P运算的最大容许距离阀值；

d. 如果在任意液压支架对应的推溜曲线点到推溜曲线起始点连线的距离大于距离阀值，则该点被标记为分段点，而此点所对应的液压支架被标记为分段点处的液压支架，所述分段点处的液压支架将成为推溜曲线子段中所有液压支架的主控制器，推溜曲线子段控制器在子段中继续进行分段处理，如此进行分布式迭代处理；

e. 如果在任意液压支架对应的推溜曲线点到当前推溜曲线子段的垂直距离小于D-P运算的最大容许距离阀值，则当前推溜曲线子段的主控制器将距离值与上一次迭代处理记录下的距离值比较，如果大于上一次迭代距离则保留此距离值，否则不进行操作，最终所保留的距离值是当前推溜曲线子段与起始点垂直连线的最大距离；