[发明专利]一种含有铲斗保持机构的电磁变胞多闭链连杆可控挖掘机构

权利要求书

1.一种含有铲斗保持机构的电磁变胞多闭链连杆可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗保持机构以及电磁锁紧装置，其特征在于，具体结构和连接方式为：

所述大臂摆动机构由大臂、第一主动杆、第二主动杆和第一连杆组成，所述第一主动杆通过第一转动副与机架相连，第一主动杆另一端通过第二转动副与大臂连接，第二主动杆通过第三转动副与机架连接，第二主动杆另一端通过第四转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第五转动副与大臂连接，大臂通过第十四转动副与翻转杆(前面没有提到的零部件)连接，

所述斗杆举降机构由斗杆、第二连杆和第三主动杆组成，所述第三主动杆通过第六转动副与第二主动杆连接，第三主动杆另一端通过第七转动副与第二连杆连接，第三连杆另一端通过第十三转动副与斗杆连接，斗杆另一端通过第八转动副与铲斗连接，

所述铲斗保持机构由铲斗和保持机构组成，所述保持机构由第二连杆、保持杆和翻转杆组成，所述第二连杆通过第七转动副与第三主动杆连接，第二连杆另一端通过第十转动副与保持杆连接，保持杆另一端通过第十一转动副与翻转杆连接，翻转杆另一端通过第十二转动副与铲斗连接。

所述电磁锁紧装置为两个，分别安装在第一主动杆末端与大臂连接处的第二转动副，和第二连杆末端与第三主动杆的连接处的第十转动副，按照挖掘机构不同的工况进行适时锁紧，当大臂摆动时，第二转动副处的电磁锁紧装置打开，第二转动副恢复自由度，第十转动副处的电磁锁紧装置锁紧，第十转动副失去自由度，此时，大臂在第一主动杆作用下摆动；铲斗单独摆动时，第一电磁锁紧装置和第二电磁锁紧装置锁紧时，第二转动副和第十转动副失去自由度，此时铲斗在第二主动杆驱动下实现翻转；在整个挖掘作业过程中，两处的电磁锁紧装置根据不同的作业工况，适当的锁紧、打开，共同完成挖掘作业，

所述第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆分别由伺服电机驱动。