[发明专利]一种多角度工作七杆二自由度可控机构式装载机构

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别是一种多角度工作七杆二自由度可控机构式装载机构。

背景技术

装载机是一种广泛应用于道路、港口、矿山、铁路等建设工程的土石方施工机械，它主要用于铲装土壤、砂石等散装物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。换种不同的辅助工作装置还可进行推土、起重和其他物料的装卸作业。装载机是应用最为广泛的工程机械，随着社会经济的发展，装载机在城市市政工程、垃圾清理、建筑工程等场合的应用越来越多。现有装载机主要由动臂抬升机构和铲斗翻转机构两部分组成，分别通过动臂油缸和铲斗油缸来控制完成作业动作，虽然液压系统结构紧凑，但是液压系统易受油温过热影响，机械效率低、传动稳定性差，而且液压系统可靠性差，维护、保养复杂且成本较高。

随着机构学及机电一体化的发展，用机械传动方式驱动装载机构作业已经变为可能。机械传动效率高，而且现有的机电一体化技术已经可以克服机械传动容易过载破坏等缺点。但是现有的多自由度可控式装载机构，大多只是对现有液压装载机构进行简单改进，利用二连杆机构替换液压装载机构中的液压系统，缺乏对杆件传动与液压缸传动动态性能差异的考虑，造成机构刚性差，抗过载能力小，运动学以及动力学性能差等缺点，难以满足实际作业需要，虽然解决了液压系统存在的一些不足，但很难适用于装载机设计生产。

发明内容

本发明的目的在于已有技术存在的问题提供一种多角度工作七杆二自由度可控机构式装载机构，在保证满足传统装载机作业要求及连杆机构结构简单的前提下，不仅避免现有液压式装载机可靠性差，传动效率低等缺点，而且保证该机械式装载机构具有运动学、动力学性能好，结构刚度大，抗过载能力强等优点。

本发明通过一下技术方案来达到上述目的：

一种多角度工作七杆二自由度可控机构式装载机构，包括机架、第一主动杆、第一连杆、铲斗、第二主动杆、第二连杆以及摇臂；

所述机架通过第十转动副安装在小车上；

所述第二主动杆一端通过第四转动副与机架连接，第二主动杆另一端通过第五转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第六转动副连接在铲斗上；

所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，第一主动杆另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副连接在铲斗上；

所述摇臂一端通过第七转动副连接在第二连杆上，摇臂另一端通过第八转动副连接第一连杆上。

本发明突出优点在于：

1、该机械式装载机构在保证满足传统装载机作业要求及连杆机构结构简单的前提下，不仅避免了现有液压式装载机可靠性差，传动效率低等缺点，通过采用全新的连杆机构设计，提高了连杆部分的可靠性，改善了装载机构的力学性能，非常适合装载机设计与制造。

2、该机械式装载机构与其他可控机构式装载机构相比，不仅结构紧凑，刚度大，提高了装载机构的抗过载能力，而且采用了运动学和动力学性能更为优越的新型结构，使该装载机构可靠性及动态稳定性能更好，非常适宜于制造大、中、小型装载机。

3、小车可以控制装载机构工作方向，作业空间得到提高。

附图说明

图1为本发明所述多角度工作七杆二自由度可控机构式装载机构示意图。

具体实施方式

以下通过附图对本发明的技术方案作进一步说明。

一种多角度工作七杆二自由度可控机构式装载机构，包括机架14、第一主动杆12、第一连杆9、铲斗7、第二主动杆2、第二连杆4以及摇臂15；

所述机架14通过第十转动副17安装在小车16上；

所述第二主动杆2一端通过第四转动副1与机架14连接，第二主动杆2另一端通过第五转动副3与第二连杆4一端连接，第二连杆4另一端通过第六转动副6连接在铲斗7上；

所述第一主动杆12一端通过第一转动副13与机架14连接，第一主动杆12另一端通过第二转动副11与第一连杆9一端连接，第一连杆9另一端通过第三转动副8连接在铲斗7上；

所述摇臂15一端通过第七转动副5连接在第二连杆4上，摇臂15另一端通过第八转动副10连接第一连杆9上。

所述机架14安装可安装在小车16上，通过第一主动杆12的驱动控制，完成铲斗7的抬升或者下降动作，通过第二主动杆2的驱动控制，完成铲斗7的翻转作业，完成铲斗7抬升、下降，装载和卸料等装载作业任务。所述小车16与机架14固定在一起控制装载机构的工作方向。