[发明专利]一种三自由度可控机构式移动机械臂无效
| 申请号： | 201410826679.X | 申请日： | 2014-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN104647333A | 公开（公告）日： | 2015-05-27 |
| 发明（设计）人： | 蔡敢为;张永文;张林;黄院星;朱凯军;王龙;李志杰;李俊明;范雨;王麾 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00 |
| 代理公司： | 广西南宁公平专利事务所有限责任公司 45104 | 代理人： | 黄永校 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 可控 机构 移动 机械 | ||
【权利要求书】：
1.一种三自由度可控机构式移动机械臂，其特征在于，包括操作平台、第一主动件、转动台、第一连杆、第二连杆、大臂、第四连杆、第三连杆、第五连杆、第二主动件、第六连杆和移动平台；
所述操作平台上设有第十转动副和第九转动副，第九转动副在第十转动副上方；
所述第四连杆为三角形，第四连杆的第一端设有复合铰链，第四连杆的第二端设有第七转动副，第四连杆的第三端设有第八转动副；
所述第一主动件下端通过第一转动副连接在转动台上，第一主动件上端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第十转动副与操作平台连接；
所述大臂下端通过第五转动副连接在转动台上，大臂上端通过复合铰链与第四连杆的第一端连接，同时大臂上端通过复合铰链连接在第二连杆上；
所述第三连杆下端通过第六转动副连接在转动台上，第三连杆上端通过第七转动副与第四连杆的第二端连接；
所述第五连杆一端通过第八转动副与第四连杆的第三端连接，第五连杆另一端通过第九转动副与操作平台连接，
所述第二主动件下端通过第十三转动副连接在转动台上，第二主动件上端通过第十二转动副与第六连杆一端连接，第六连杆的另一端通过十一转动副连接在大臂上；
所述转动台通过第二十转动副安装在移动平台上。
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