[发明专利]一种卫星导航相对定位装置及其载波相位周跳修复方法

权利要求书

1.一种卫星导航相对定位装置，包括基准站和移动站，其特征在于：基准站上的卫导天线接收导航信号，通过卫星导航接收机进行捕获跟踪，采用码相关进行时间对齐，并对导航信号中的电文进行解析，输出各卫星的星历和观测量，通过数据收发设备发送给移动站；移动站通过数据收发设备接收基准站的发送数据，输出至综合信息处理模块，移动站上的卫导天线接收导航信号，通过卫星导航接收机进行捕获跟踪，采用码相关进行时间对齐，并对导航信号中的电文进行解析，输出各卫星的星历和观测量，综合信息处理模块将基准站和移动站的输出数据进行粗差处理，完成载波相位的周跳检测和修复，通过载波相位双差处理建立双差观测方程，实现整周模糊度的解算并输出相对定位信息。

2.一种权利要求1所述卫星导航相对定位装置的载波相位周跳修复方法，其特征在于包括下述步骤：

(1)卫导接收机接收卫星导航数据，包括时间、卫星号、伪距信息、载波相位信息和卫星星历；基准站将卫星导航数据送入数据收发设备，移动站将卫星导航数据直接送入综合信息处理模块；

(2)基准站的数据收发设备将卫星导航数据按照RTCM格式发送给移动站，移动站的数据收发设备将卫星导航数据接收后送入综合信息处理模块；

(3)使用伪距和载波组合法检测基准站的卫星导航数据和移动站的卫星导航数据，判断每个频点上是否有周跳，如果存在周跳，采用前后历元的伪距变化率和载波变化量进行周跳修复，然后进入步骤(4)；若不存在周跳，直接进入步骤(4)；

(4)使用电离层残差法检测基准站的卫星导航数据和移动站的卫星导航数据，判断每个频点上是否有周跳，如果存在周跳，采用前后历元的伪距变化率和载波变化量进行周跳修复，进入步骤(5)；若不存在周跳，直接进入步骤(5)；

(5)将基准站的卫星导航数据和移动站的卫星导航数据做双差，组成双差方程；采用最小二乘法，对双差方程进行求解，解算出模糊度的浮点解；

(6)利用LAMBDA方法搜索模糊度的固定解，判断模糊度固定解的解算是否成功。