[发明专利]一种巡视器航向到位控制轨迹确定方法

权利要求书

1.一种巡视器航向到位控制轨迹确定方法，其特征在于，具体步骤如下：

(1)航向到位初始轨迹判断

记巡视器当前点为A点，目标点为B点；

过A、B两点做弧，使其与A点偏航方向相切，记为弧1，对应曲率为C_A；过A、B两点做弧，使其与B点偏航方向相切，记为弧2，对应曲率为C_B；

若C_A＝C_B，弧1与弧2重合，则A、B两点之间的运动轨迹为一条弧形或直线，该轨迹的期望曲率为C＝C_A＝C_B，期望弧长即为弧1或弧2的弧长，轨迹确定完成；

若C_A≠C_B，则转入步骤(2)；

(2)选取平滑轨迹中途点

过A、B两点做弧，使其曲率为C_M＝(C_A+C_B)/2，记为弧3，取弧3的中点为轨迹中途点，记为点M；

(3)确定最终轨迹

比较|C_A|和|C_B|，

若|C_A|≤|C_B|，则过B、M两点做圆，使其与B点偏航方向相切，记其圆点为O_B，过A点做圆，使其与圆O_B-B及A点偏航方向相切，记其圆点为O_A，圆O_A-A与圆O_B-B的切点记为P，O_A、P、O_B共线；

若|C_A|>|C_B|，则过A、M两点做圆，使其与A点偏航方向相切，记其圆点为O_A，过B点做圆，使其与圆O_A-A及B点偏航方向相切，记其圆点为O_B，圆O_A-A与圆O_B-B的切点记为P，O_A、P、O_B共线；

此时A、B两点之间的运动轨迹由两条弧形或直线组成，分别为AP和BP，轨迹确定完成。

2.如权利要求1所述的一种巡视器航向到位控制轨迹确定方法，其特征在于，曲率的正负符号定义为：若弧形轨迹圆点位于当前点右侧，此时弧形对应巡视器右转，曲率为正；若弧形轨迹圆点位于当前点左侧，此时弧形对应巡视器左转，曲率为负；若弧形轨迹圆点为无限远点，轨迹变为直线，对应巡视器直行，曲率为零。