[发明专利]多自由度工业机器人机构有效
| 申请号： | 201410828808.9 | 申请日： | 2014-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN104493815B | 公开（公告）日： | 2016-11-30 |
| 发明（设计）人： | 蔡敢为;黄逸哲;张林;关卓怀;张永文;朱凯君;李智杰;王龙;王麾;石慧;范雨;黄院星;王少龙 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广西南宁公平专利事务所有限责任公司 45104 | 代理人： | 黄永校 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 工业 机器人 机构 | ||
【权利要求书】：
1.多自由度工业机器人机构，其特征在于，包括机架、动平台以及至少一个连杆机构，所述连杆机构包括第一转动铰支座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第二转动铰支座、第一球状铰支座以及第五连杆；
第一转动铰支座下端通过第一转动副连接在机架上，第一连杆一端通过第二转动副与第一转动铰支座上端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第五转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第六转动副与第二转动铰支座上端连接，第二转动铰支座下端通过第七转动副连接在机架上；
第一球状铰支座下端通过第四转动副同时连接在第二连杆和第三连杆上，第五连杆一端通过第一球面副连接在第一球状铰支座上端，第五连杆另一端通过第二球面副连接在动平台上。
2.如权利要求1所述的多自由度工业机器人机构，其特征在于，所述连杆机构的数量为6个，均匀分布在机架和动平台之间。
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