[发明专利]步行机器人脚力测量装置在审
| 申请号： | 201410831804.6 | 申请日： | 2014-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN104634486A | 公开（公告）日： | 2015-05-20 |
| 发明（设计）人： | 伊强;徐静;王国磊;刘少丽;陈恳 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01L1/20 | 分类号： | G01L1/20 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 张向琨 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 步行 机器人 脚力 测量 装置 | ||
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种步行机器人脚力测量装置。
背景技术
稳定性是评价步行机器人运动的重要指标，要实现有效的步行运动首先必须考虑机器人的稳定性，ZMP(Zero moment point零力矩点)作为步行机器人姿态稳定性判据是由前南斯拉夫学者Vukobratovic提出并应用到仿人机器人领域的。此后，Vukobratovic本人以及Hemami，Goswami，Takanishi等人又将该理论进一步地完善和发展，使得ZMP成为目前步行机器人研究中应用最为广泛的稳定性判据。其核心思想是要确保单腿支撑期的机器人足与地面完全接触，使得各个自由度直接可控，避免出现欠驱动的翻转情形。
ZMP指地面上的一点，关于该点的地面反力和反力矩的等效作用力矩的水平分量为零(式1)，同时ZMP也被定义为地面上的一点，关于该点的所有质量块的重力和惯性力的合力矩沿水平方向分量为零(式2)。
τG.R(rZMP)|horizontal＝0 (1)
τinertia+gravity(rZMP)|horizontal＝0 (2)
据上述定义，可以推导出由n个质量块组成的仿人机器人的零力矩点的表达如下：
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