[发明专利]一种双旋转机械手的控制装置及转换作业控制方法

权利要求书

1.一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，在主伺服电机与旋转主轴之间设有行星减速机，在旋转主轴上固定有四个机械手支架，每个机械手支架上都设有分伺服电机、链轮、链条、旋转分轴、气缸固定板、旋转气缸和夹具；分伺服电机通过链轮和链条带动旋转分轴转动，而旋转分轴带动气缸固定板、旋转气缸和夹具一起转动，并且夹具在旋转气缸的控制下做开合的动作，通过夹具的开合来松开或抓取产品。

2.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，在主伺服电机与旋转主轴之间设有行星减速机，主伺服电机通过行星减速机减速后控制旋转主轴的转动。

3.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，四个机械手支架呈十字型排列，十字型机械手支架的中心与旋转主轴的中心在同一轴线上，四个机械手支架固定在旋转主轴上并随旋转主轴一起旋转。

4.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，每个机械手支架上的链轮都由一个小链轮和一个大链轮组成，小链轮与一个分伺服电机相连接，分伺服电机转动时直接带动小链轮转动，小链轮通过链条带动大链轮转动，大链轮带动旋转分轴转动。

5.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，在旋转分轴与旋转气缸之间设有气缸固定板，每个旋转分轴上固定有两块气缸固定板，两块气缸固定板对称分布，由旋转分轴带动两块气缸固定板同时转动。

6.根据权利要求5所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，每个旋转分轴上固定有两块气缸固定板，每块气缸固定板上都固定有一个旋转气缸，两个旋转气缸对称分布，由气缸固定板带动旋转气缸转动。

7.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，每个旋转分轴上设有两个旋转气缸，每个旋转气缸都与一个夹具相连接，两块夹具的形状和大小相同，两块夹具在两个旋转气缸的作用下做开合的动作；每个旋转分轴上有两块夹具，每块夹具的一端为半个空心圆柱体，而另一端为空心长方体，两块夹具闭合时能抓取产品，两块夹具分开时会松开产品。

8.一种利用权利要求1所述双旋转机械手的控制装置的转换作业控制方法，其特征在于，在二次加热装置于拉吹装置之间设置旋转机械手，利用旋转机械手的旋转将二次加热的坯料从二次加热装置取出，再送入拉吹装置中拉吹成型，最后再将拉吹装置中成型的产品取出，送到产品输送线或产品收集区。

9.根据权利要求8所述的转换作业控制方法，其特征在于，所述的旋转机械手为双旋转机械手，其中一个旋转为工位转换之间的旋转，通过旋转机械手的旋转完成工位之间的转换；另一个旋转是位于夹持坯料的夹具的旋转，通过夹持坯料夹具的旋转实现坯料在二次加热装置中的旋转加热。

10.根据权利要求9所述的转换作业控制方法，其特征在于，所述的转换作业控制方式的步骤是：

1）由双旋转机械手夹持注塑成型的坯料，在二次旋转装置中旋转，实现二次加热的旋转加热；

2）二次加热完毕后，由双旋转机械手夹持住坯料，并通过双旋转机械手的主旋转臂转动，从二次加热装置转到拉吹装置位置，再将坯料放入到拉吹成型模具中，由拉吹成型装置拉吹成型；

3）拉吹成型完成后，再由双旋转机械手夹持住成品，将成品从拉吹成型模具中取出，通过主旋转臂转动，送到产品输送线或产品收集区，松开夹具，完成工位转换。