[发明专利]一种可控多连杆码垛机器人

权利要求书

1.一种可控多连杆码垛机器人，其特征在于，包括旋转机架、移动平台、三角辅助架、第一主动杆、第一连杆、小臂、末端执行器平动保持器、大臂、第一辅助连杆、第二辅助连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆和法兰盘；

所述旋转机架通过第一旋转副连接在移动平台上；

所述三角辅助架第一连接端设有复合铰链，三角辅助架第二连接端设有第十三转动副，三角辅助架第三连接端设有第十四转动副；

所述第一主动杆一端通过第三转动副连接在旋转机架上，第一主动杆另一端通过第四转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第八转动副与小臂一端连接，小臂另一端通过第十六转动副连接在末端执行器平动保持器上；

所述大臂下端通过第一转动副连接在旋转机架上，大臂上端通过复合铰链连接在小臂上，同时大臂上端通过复合铰链与三角辅助架第一端连接；

所述第一辅助连杆一端通过第十二转动副连接在旋转机架上，第一辅助连杆另一端通过第十三转动副与三角辅助架第二连接端连接，

所述第二辅助连杆通过第十四转动副与三角辅助架第三连接端连接，第二辅助连杆另一端通过第十五转动副连接在末端执行器平动保持器上；

所述第二连杆一端通过第五转动副连接在第一连杆上；第二连杆另一端通过第六转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第七转动副连接在小臂上；

所述第二主动杆下端通过第九转动副连接在旋转机架上，第二主动杆另一端通过第十转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第十一转动副连接在大臂上；

所述法兰盘通过第二旋转副连接在末端执行器平动保持器上。