[发明专利]无人机的磁罗盘校准装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机的磁罗盘校准装置，特别是涉及一种对无人机的磁罗盘进行水平校 准和垂直校准的装置。

背景技术

无人机的惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的， 一个惯性测量单元包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体 坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物 体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。惯性测量单元在无人机飞行 中有着很重要的应用价值。利用三轴地磁解耦和三轴加速度计，受外力加速度影响很大，在 运动/振动等环境中，输出方向角误差较大,此外地磁传感器有缺点，它的绝对参照物是地磁 场的磁力线,地磁的特点是使用范围大，由于地球磁场的多变性及近地磁场的不规律性，又 小型无人机在超低空空域中飞行，近地磁场对无人机磁罗盘的影响尤为突出，故无人机需安 全准确的在不同地域进行飞行时，必要因地场的变化，在新的场地对飞机磁罗盘做重新新的 校准。以便惯性测量单元重新记录校准新的地磁曲线。

过去现场校准的简易方法通常为：1、人为校准是最为简单的，但是由人手举校准由于 人无法完全水平或完全做圆心运动，因此校准误差极大；2、将飞机惯性测量单元拆离校准， 因惯性测量单元通常需要安装在无人机重心部位，现场不易拆装。

发明内容

本发明目的在于克服现有技术之不足，提供无人机的磁罗盘校准装置，不需要对惯性 测量单元进行拆装就能实现对无人机磁罗盘的校准。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：无人机的磁罗盘校准装置，包括水平校 准台、四角底座、底座垂直轴承和四个矫高螺杆座；

所述四角底座包括一个台面和四个底座支脚；所述四个底座支脚的上端分别与台面的 对应底面相连，所述四个底座支脚的下端分别与一个矫高螺杆座活动连接；

所述底座垂直轴承的下端连接所述四角底座的上表面的中心，所述底座垂直轴承的上 端与所述水平校准台的底面的中心相连，所述水平校准台可沿底座垂直轴承水平旋转；

所述水平校准台上设有用来水平放置无人机的放置区，其中，通过调整矫高螺杆座与 底座支脚的下端的连接长度来调节底座支脚的下端的离地距离，使四角底座的台面处于水平 位置，进而使水平校准台处于水平位置；将无人机水平放置在所述水平校准台的放置区上， 通过旋转述水平校准台来对无人机的磁罗盘进行水平校准。

优选的，所述水平校准台的放置区上还设置有用来固定无人机垂直放置的固定件，无 人机通过固定件垂直固定在水平校准台，通过旋转水平校准台能够对无人机的磁罗盘进行垂 直校准。

优选的，所述固定件包含两个卡扣和两个滑槽，所述两个滑槽中心对称的装置于所述 水平校准台的上表面，所述两个卡扣分别位于所述两个滑槽上；所述的卡扣配合在滑槽上移 动，根据无人机的大小调整两个卡扣之间的距离。

优选的，所述底座支脚的下端与所述矫高螺杆座采用螺旋连接方式；所述底座支脚的 下端的内部设置有内螺纹，所述矫高螺杆座的外部设置有外螺纹，通过调节矫高螺杆座的外 螺纹与底座支脚的下端的内螺纹的咬合长度来调节底座支脚的下端的离地距离。

优选的，所述底座垂直轴承由多段轴承连接构成，可在四角底座的台面上沿垂直方向 进行伸缩运动；通过拉伸和缩短所述底座垂直轴承对无人机的磁罗盘进行不同高度的校准。

本发明的有益效果是：

1、该无人机的磁罗盘校准装置体积小，操作简单；

2、该无人机的磁罗盘校准装置不许要对无人机的惯性测量单元进行拆装就能对无人机 的磁罗盘进行校准。

3、该无人机的磁罗盘校准装置可以实现对无人机的磁罗盘的水平校准和垂直校准。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明；但本发明的无人机的磁罗盘校准装 置不局限于实施例。

附图说明

图1是本发明的正视图；

图2是本发明的俯视图。

具体实施方式

实施例

参见图1和图2所示，本发明的无人机的磁罗盘校准装置，包括水平校准台10、四角 底座20、底座垂直轴承30和四个矫高螺杆座40；