[发明专利]一种自适应巡航系统及方法

说明书

技术领域：

本发明涉及车辆信息技术领域，特别涉及一种自适应巡航系统及方法。

背景技术：

自适应巡航控制是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。与普通巡航系统不同，自适应巡航系统能自动锁定前车车速，随前车加速而加速，当然，前车减速也会随之减速。驾驶人员可以将脚从踏板上移开，只要关注于方向盘即可，能大幅降低长途驾驶所带来的疲劳。

为了改善驾驶员的舒适性，越来越多的汽车装备有巡航功能。普通巡航功能通过巡航速度的控制，有效的减少驾驶员在一定程度上的操作负担，同时也增加了行驶的安全性能。

目前自适应巡航具有定速巡航模式，用于控制汽车的定速行驶，汽车一旦被设定为巡航状态时，发动机的供油量便由电脑控制，电脑会根据道路状况和汽车的行驶阻力不断地调整供油量，使汽车始终保持在所设定的车速行驶，而无需操纵油门减轻了疲劳,同时减少了不必要的车速变化,可以节省燃料。一般情况下，当驾驶者踩下刹车踏板或离合器时定速巡航会被自动解除。

但是现有大部分巡航功能不能对前方障碍物的速度进行判定然后采取相应的措施，在前方出现障碍物时需要驾驶员不断的介入操作，较为繁琐。并且现有的巡航系统安全距离值没有考虑到外界条件变化对安全距离的影响，对不同的环境没有很好的适应性。同时由于巡航系统需要安装额外的传感器增加了成本。

发明内容：

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种能对前方障碍物速度进行判定，在雨雪天气延长安全距离的自适应巡航系统及方法。

本发明通过以下技术方案来实现：一种自适应巡航系统包括自适应巡航模式选择单元、数据采集单元、ECU中央控制单元、执行单元；所述自适应巡航模式选择单元与所述ECU中央控制单元连接，所述自适应巡航模式选择单元用于选择不同的自适应巡航模式，在不同的模式下所述ECU中央控制单元对自车的速度和车距进行控制；所述数据采集单元包括车载雷达和ESP的传感器，所述ESP的传感器包括车轮转动传感器、加速度传感器和车轮转速传感器，所述车轮转动传感器用于采集自车转向车轮转动的角度，所述加速度传感器用于采集自车的加速度，所述车轮转速传感器用于采集自车车轮的速度，所述ESP的传感器与所述ECU中央控制单元连接，所述ESP的传感器将采集的自车状态变化数据传送到所述ECU中央控制单元；所述车载雷达与所述ECU中央控制单元连接，所述车载雷达用于采集自车距离，所述车载雷达(202)将采集到的数据传送到所述ECU中央控制单元；所述ECU中央控制单元与所述执行单元连接，所述ECU中央控制单元能够实时对传递的数据进行计算和判断，并产生车辆的控制变化数据传送到所述执行单元；所述执行单元包括动力传动系统和制动力控制系统，所述动力传动系统控制自车加速度，所述制动力控制系统控制自车制动力的大小。

上述方案中，所述自适应巡航模式包括定速巡航模式和跟踪模式。

上述方案中，所述数据采集单元还包括雨刮传感器，所述雨刮传感器与所述ECU中央控制单元连接，所述雨刮传感器将自车雨刮的开关状态传递给所述ECU中央控制单元。

上述方案中，所述车载雷达为车载毫米波雷达。

本发明还提供一种车辆自适应巡航系统的控制方法，包括所述定速巡航模式的控制步骤：

(1)选择进入所述定速巡航模式；

(2)通过所述车轮转动传感器检测自车转向轮转动的角度ψ，所述ECU中央控制单元计算得出自车绕纵轴的旋转角度y；

(3)通过所述加速度传感器检测得到自车的行驶速度v，所述ECU中央控制单元计算得出自车行驶的轨道曲率k_y；

(4)设定巡航的速度为v_set，设置完成之后所述ECU中央控制单元自动计算出由当前的速度达到所述v_set所需的最舒适的加速度；

(5)将步骤(4)计算的所述加速度传送到所述执行单元，所述动力传动系统通过调节自车发动机电子节气门开度的大小来控制加速度，所述制动力控制系统通过自车液压制动装置来控制自车制动力的大小来控制加速度。

(6)对前方障碍物是否与自车属于同一车道进行判定：所述车载雷达监测到前方出现障碍物时，将数据传送到所述ECU中央控制单元，通过以下公式计算出被测障碍物与预测轨道之间的横向误差d_yc：

d_yvcourse＝k_y*d²/2

d_yv＝d_sensor+d*sinα